前言 沒錯，距離上一次博客的發布已經倆月了，今天是聖誕節，聖誕快樂。 在前幾篇中已經完成了ROS下面的一系列操作。如有任何問題，feel free to contact me at robotsming@gmail.com 個人理解錯誤的地方還請不吝賜教 ...

前言 在LSD-SLAM深入學習（1)中我們已經完成基本的安裝與測試，在此我們繼續解析算法與代碼，由於lsd-slam本身利用了一部分李群與李代數的知識，需要一定的數學功底。 個人理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處，內容如有改動更新，請看原博：http ...

前言 在LSD-SLAM深入學習（2)中我們已經對算法進行分析，此處假設讀者對於ros的基本操作都已經很熟悉，而且已經編寫了一定量的的代碼，我們直接上干貨。此處分析的程序如下 main_live_odometry.cpp,這個可以實時讀取視頻的主函數 個人理解錯誤 ...

LSD-SLAM （如有錯誤，請留言交流） 2014年LSD-SLAM（Large Scale Direct monocular SLAM） 算法優缺點 優點 將直接法應用到了半稠密的單目SLAM中 1、提出了地圖梯度與直接法的關系，以及像素梯度與極線方向在稠密重建中的角度關系 ...

第一步：首先安裝ROS kinetic： 　　參考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211 　　　　　 https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article ...

lsd-slam(下載鏈接：https://github.com/tum-vision/lsd_slam)提供了兩種方法，一種是用數據集（下載地址http://vision.in.tum.de/lsdslam），一種是用usb攝像頭，github也有相應的使用說明，不是很詳細，下面介紹我的步驟 ...

上一篇介紹了如何使用數據集跑lsd-slam,這篇介紹如何用一個普通的usb攝像頭跑lsd-slam,默認ubuntu12.04,fuerte已經安裝好，workspace也已設置，如果沒有，請參考上一篇數據集下跑lsd-slam的博文。 我使用的攝像頭是羅技c310 usb攝像頭，其他的usb ...

一、程序安裝： 在Ubuntu16.04下編譯LSD-SLAM是真的難，目前是用catkin_make的方式編譯的，修改了很多配置文件，修改后的安裝包我上傳到個人庫了: https://github.com/YaoZhiwen/lsd_slam_catkin_16.04 可以直接 ...