SimScape報錯——運動學過約束
-
問題：本科畢設用到SimScape進行機器人仿真，導入CAD模型后，給定各驅動關節位置指令SimScape報錯，但在ADAMS中仿真無問題，報錯信息如下：
Targets or motion inputs are specified for every joint around a kinematic loop.
即運動學過約束，機構自由度為0。
-
Simulink自動給出的解決方案：
Targets for Revolute Joint 'model/Leg2/Revolute1' are ignored. You can configure this diagnostic in the Simscape Multibody Configuration Parameters dialog -
解決方案1：
按照提示，在求解器中設置忽略運動學過約束，將error改為warning或none，讓Simulink自動解除冗余約束
這樣可以求解，但忽略冗余約束，個人感覺類似掩耳盜鈴...當然正常跑起來問題也不大，但一直還在找解決方案
++ 新問題：這樣只是忽略了自由度過約束，但會導致模型求解速度大幅度下降，耗時過長
-
解決方案2：
經過不斷的排查調試，發現可能是在CAD轉為SimScape模型時，會自定義模型初始位置（即joint中的State Targets)，導致運動學奇異出現，無法求解
在Joint中取消勾選初始條件，不需要忽略冗余約束，模型也能成功跑起來了！此外，模型求解速度得到大幅度改善！
