SimScape报错——运动学过约束
-
问题：本科毕设用到SimScape进行机器人仿真，导入CAD模型后，给定各驱动关节位置指令SimScape报错，但在ADAMS中仿真无问题，报错信息如下：
Targets or motion inputs are specified for every joint around a kinematic loop.
即运动学过约束，机构自由度为0。
-
Simulink自动给出的解决方案：
Targets for Revolute Joint 'model/Leg2/Revolute1' are ignored. You can configure this diagnostic in the Simscape Multibody Configuration Parameters dialog -
解决方案1：
按照提示，在求解器中设置忽略运动学过约束，将error改为warning或none，让Simulink自动解除冗余约束
这样可以求解，但忽略冗余约束，个人感觉类似掩耳盗铃...当然正常跑起来问题也不大，但一直还在找解决方案
++ 新问题：这样只是忽略了自由度过约束，但会导致模型求解速度大幅度下降，耗时过长
-
解决方案2：
经过不断的排查调试，发现可能是在CAD转为SimScape模型时，会自定义模型初始位置（即joint中的State Targets)，导致运动学奇异出现，无法求解
在Joint中取消勾选初始条件，不需要忽略冗余约束，模型也能成功跑起来了！此外，模型求解速度得到大幅度改善！
