先講關系：jtag和swd屬於物理接口
jlink、ulink、stlink屬於實現了這某個接口的仿真器件
JTAG接口
JTAG調試接口必須使用VCC、GND電源信號，以及TMS、TCK、TDI、TDO四根調試信號，可選TRST、RESET復位信號和RTCK（同步時鍾）信號。
VRef：目標板參考電壓信號。用於檢查目標板是否供電，直接與目標板VDD聯，並不向外輸出電壓；
GND：公共地信號；
TRST：JTAG復位，連接到目標CPU的nTRST引腳，用於復位CPU調試接口的TAP控制器；
目標板上應將此腳上拉到高電位，避免意外復位；
（對於CPU上的接口來說）
TMS：仿真器輸出給目標CPU的JTAG模式設置信號。必須在目標板上將此腳上拉；
TCK：仿真器輸出給目標CPU的JTAG時鍾信號，建議在目標板上將此腳上拉；
TDI：仿真器連接至目標CPU的數據輸入信號，建議在目標板上將此腳上拉到Vdd；
TDO：目標CPU返回給仿真器的數據信號；
RTCK：目標CPU提供給仿真器的時鍾信號。有些目標要求JTAG的輸入與其內部時鍾同步。仿真器利用此引腳的輸入可動態地控制自己的TCK速率。若不使用此功能，在目標板上將此腳接地，有些芯片可能要求上拉；
RESET：仿真器輸出至目標CPU的系統復位信號。
SWD(Serial Wire Debug)接口
VRef：目標板參考電壓信號。用於檢查目標板是否供電，直接與目標板VDD聯，並不向外輸出電壓；
GND：公共地信號；
SWDIO：串行數據輸入輸出，作為仿真信號的雙向數據信號線，建議上拉；
SWCLK：串行時鍾輸入，作為仿真信號的時鍾信號線，建議下拉；
SWO：串行數據輸出引腳，CPU調試接口可通過SWO引腳輸出一些調試信息。該引腳是可選的；
RESET：仿真器輸出至目標CPU的系統復位信號。
SWD模式比JTAG在高速模式下面更加可靠。在大數據量的情況下面JTAG下載程序會失敗，但是SWD發生的幾率會小很多。
JLINK
JTAG接口
常見有10腳、14腳、20腳等等
ULINK2
使用JTAG、SWD接口
STLINK
使用JTAG、SWD接口