先讲关系：jtag和swd属于物理接口
jlink、ulink、stlink属于实现了这某个接口的仿真器件
JTAG接口
JTAG调试接口必须使用VCC、GND电源信号，以及TMS、TCK、TDI、TDO四根调试信号，可选TRST、RESET复位信号和RTCK（同步时钟）信号。
VRef：目标板参考电压信号。用于检查目标板是否供电，直接与目标板VDD联，并不向外输出电压；
GND：公共地信号；
TRST：JTAG复位，连接到目标CPU的nTRST引脚，用于复位CPU调试接口的TAP控制器；
目标板上应将此脚上拉到高电位，避免意外复位；
（对于CPU上的接口来说）
TMS：仿真器输出给目标CPU的JTAG模式设置信号。必须在目标板上将此脚上拉；
TCK：仿真器输出给目标CPU的JTAG时钟信号，建议在目标板上将此脚上拉；
TDI：仿真器连接至目标CPU的数据输入信号，建议在目标板上将此脚上拉到Vdd；
TDO：目标CPU返回给仿真器的数据信号；
RTCK：目标CPU提供给仿真器的时钟信号。有些目标要求JTAG的输入与其内部时钟同步。仿真器利用此引脚的输入可动态地控制自己的TCK速率。若不使用此功能，在目标板上将此脚接地，有些芯片可能要求上拉；
RESET：仿真器输出至目标CPU的系统复位信号。
SWD(Serial Wire Debug)接口
VRef：目标板参考电压信号。用于检查目标板是否供电，直接与目标板VDD联，并不向外输出电压；
GND：公共地信号；
SWDIO：串行数据输入输出，作为仿真信号的双向数据信号线，建议上拉；
SWCLK：串行时钟输入，作为仿真信号的时钟信号线，建议下拉；
SWO：串行数据输出引脚，CPU调试接口可通过SWO引脚输出一些调试信息。该引脚是可选的；
RESET：仿真器输出至目标CPU的系统复位信号。
SWD模式比JTAG在高速模式下面更加可靠。在大数据量的情况下面JTAG下载程序会失败，但是SWD发生的几率会小很多。
JLINK
JTAG接口
常见有10脚、14脚、20脚等等
ULINK2
使用JTAG、SWD接口
STLINK
使用JTAG、SWD接口