由於是初次接觸無人機，外加自組需要焊接，做了一些前期的心理建設。但是過程還是異常艱難。(不過，實際操作也就焊20個焊點左右，基本就組裝起來了，操作並不復雜)
自組APM無人機是想學習Ardupilot的開源飛行控制器代碼。大概70萬行左右。
1 Money and Component
1.1 無人機
自組無人機，需要的東西不多，但每一個都不便宜。從深圳發來。 2022.3.05到貨。
60rmb/per: F450風火輪，機架部分，這個機架承接了多旋翼無人機的骨架. 同時包含內置電路板，便於電調，飛控供電。因此需要熟悉電烙鐵焊接.
45rmb/per * 4: 無刷電機包含兩個銀色，兩個黑色。旋轉方向黑色順時針，銀色逆時針。黑色(CBA 黃黑紅)， 銀色(CBA 黑黃紅)。
45rmb/per * 4: 5V、30A電調, 用於無刷電機供電，以及轉速控制。接APM2.8 output 1-4端口(1’3 白紅黑)
180rmb/per: APM2.8 飛行自動控制器。核心部件！
20rmb/per: 5V、3A UBEC電源模塊。用於APM2.8飛控供電。接APM2.8 output 8端口(1’3 空紅黑)
100rmb/per: 5200mh,3S 航模電池。
100rmb/per: IMAX B6AC 平衡充電器。
125rmb/per: M8N GPS模塊加支架。
140rmb/per: 50rmb MC7RB接收機 + 90rmb MC6C 遙控器
2.4rmb/per: T型插頭，焊接好的。
總計 1100rmb , TB買了個套件 970rmb。
1.2 焊接工具
由於是初次接觸，所有工具都得現買。2022.3.09到貨
40rmb/per: 吸錫器，鑷子，松香，支架，內熱式電焊筆，高溫海綿(加水)，烙鐵頭5個。 TB套件。
1.3 聲控廣州塔升級版
用於練習電焊筆焊接的。1000rmb的無人機不敢直接焊，焊壞了再買就需要時間了。
60rmb/per: 淘寶套件，發光LED*260，遙控器，USB插口，紅外線接收器(接受遙控器)，電阻若干， 電源彈簧按壓開關。聲控模塊。STC：15F2K60S2 單片機。
2 實操血淚史
2.1 廣州塔焊接
2022.3.09到貨
初次使用電烙鐵，網上看了很多教程。以為可以信手拈來。可卻遇到一堆問題！
焊接了1天左右，僅僅將底座焊接完成，這東西並不是那么簡單。錫絲焊接會出現煙霧，晚上了解到那東西有毒性。 代價 HP-100
解決方法，購買排煙儀。 2022.3.14到貨
焊接過程中，由於直接使用沾水海綿(套裝附帶)，加之不斷干燒，導致烙鐵頭迅速氧化。 代價 烙鐵頭*3
解決方法，購買清潔鋼絲球，順帶買了幾個烙鐵頭 2.5rmb/per 電烙鐵頭。 2022.3.20到貨.
由於只能星期天焊接實操，加之郵遞速度慢。 耗費時間 2周
新東西回來了，廣州塔底座部分比較好焊接，焊點少，但是燈塔是16層。平均焊接一個LED需要兩個焊點，差不多就有500多個焊點。焊到第一層的時候，已經用完了一卷錫絲。
10rmb購買錫絲。焊了幾層之后大致熟練了。廣州塔每層之間相互獨立，焊上去就能直接用。由於實在太多LED，所以最后只焊接了9層，近300個焊點。聲控模式下，隨着音樂動，很好看。
2.2 無人機焊接組裝
無人機組裝，最難的是很多東西你不知道叫什么！也不知道怎么焊，廣州發來的套件東西很全，但是教程完全就是糊弄人，都是別家的一些文檔以及教程。東西不能焊壞或者搞壞，否則付出的時間將以星期為單位增長。這也就是內地玩電子設備的局限支出，很多零件多在廣州深圳一帶，郵寄過來需要很多時間！
無人機焊接第一步就是無刷電機與電調的連接。與無刷電機配置在一起的是黃色的接頭，費勁周折之后才打聽到這叫香蕉頭。涉及到導線與接頭的連接，這個焊接方法給的教程里沒有，最后查到需要融錫到柱形一端，趁着錫未融化，將導線豎直插入等待冷卻。一晚上加上找資料僅僅焊接完全部12個。
第二天一早，焊接電池插頭。橫豎兩道銅片用塑料包着的連接頭，那東西一焊，剛一接觸銅片直接融化塑料，發生錯位。怎么也焊不上去，鼓搗1個多小時，面目全非。而無人機組件里只有一個。或許1000元的無人機就因此而作廢了。
TB上搜了很久，才知道大概是叫做T型插頭。直接買了焊接好插頭。正趕上深圳疫情，過了3天，一直不給發貨。PDD上買了5個。2022.3.26到貨。
接下來就是調飛控。
2.3 飛控調參
老板給的地面站是 1.3.28 Mission Planer，很老舊的版本了。去官網下載了一個穩定版 1.3.77 Mission Planer.結果就是不能用，無法進行APM2.8 加速度計校准。
只好安裝老版的MP。
遙控器校准那里，涉及到接收機的連線與對碼(與遙控器通信)。接收機連線分為 3pin 以及 5pin。 3pin接1通道，5pin 接2-6通道。順序對應接到APM2.8的 Input 端口上，至於對碼拿牙簽點兩下接收機上的內置按鍵就可以。
插GPS的時候，一定要注意下方的插頭一定要插進去，那個地方設計的不好，很多時候認為插進去了，其實並沒有。會出現外置羅盤校准沒有目標白點的情況。
調參校准完畢后，就輪到 statble 模式下的解鎖了。
2.4 Pre-arm Need 3D Fix
官網說，這個是GPS沒有信號。但是在 stable 模式下解鎖是不需要這個參數確定的。但是既然跳出來，那么可能是配置調試那里的地理圍欄點了啟動，將之取消勾選。但是還是沒有什么用。
還有一個可能就是，遙控器校准出現了錯誤。遙控器默認很多通道都是反着的， 校准的時候注意只有 Pitch 是與實際的遙控器反向的，其他都是通向的。而要做到這點，MC6C遙控器需要將下方的 AIL ELE THR 設置成反向(REV)，也就是撥上去。
左手(美國)：上下(Throttl) 左右(Yaw)
右手(美國)：上下(Pitch) 左右(Roll)
設置完成后問題就解決了。
2.5 遙控器油門硬
由於調參時，擺動過大，似乎超出了原本的角度90度。導致上下軸對應的電位器發生故障，電位器就相當於什么音量旋鈕之類的。型號是B502-90, 也就是 B5K-90。MC6C同樣的電位器(固定方式:圓柱被切了一小半的樣式)，TB還沒找到。
2.7 電調校准
電調和遙控器的配合是需要設定的。
2.8 后話
安裝好飛機其實是非常簡單的一步。
如何起飛，駕駛飛機，操控遙控器卻是最最重要的。
如果沒有細致的學習過無人機駕駛，千萬不要擅自就直接上遙控器實際起飛。其實與開車一致，汽車生產出來是很困難，但是一個人學習怎么開車也得幾個月的時間。
無人機駕駛其實是一門手藝活，手指稍稍一抖，飛機就會炸機掉落。
常用的APM遙控操作一般以Stabile模式(自穩)起飛 需要不間斷的控制，以Altihold模式(定高)操作 油門回中定高。
據說大疆似乎是定高為基礎，比較好操作。