無人機開源項目
作者：傑森·貝克（
編者注：本文最初發表於2016年12月，現已更新以包含其他信息。在過去的幾年中，對民用，軍事和商用無人機的興趣Swift增長，這也帶動了制造商社區對開源無人機項目的興趣。
符合無人機稱號的無人機設備（UAV）的列表似乎正在不斷擴大。 如今，該術語似乎涵蓋了從廉價的多刃玩具直升飛機一直到具有令人難以置信的人工智能功能的定制飆升機等所有內容。大多數人在中間尋找東西。 他們想要的飛行器足夠大，可以支持較長的飛行時間，可以攜帶相機或其他數據捕獲設備，並且也許能夠使用預編程的坐標或實際值自主控制部分（或全部）飛行時間數據。
這個領域中的預制設備在價格和制造質量上都相差很大，我見過的大多數設備都使用專有軟件和硬件。 但是您不必走這條路！ 無人機制造社區已在開放許可下創建了許多軟件和硬件項目，這些項目使您可以構建，維修，自定義和試驗自己的無人機，或者以其他方式補充無人機的使用。 讓我們看看其中一些項目。
Paparazzi UAV
Paparazzi UAV是GPLv2許可的項目，結合了在開放許可下建造和駕駛開源車輛所需的軟件和硬件。 它的主要重點是自主飛行，它的便攜式設計使操作員可以輕松地將其設備帶入現場並為一系列航路點的飛行進行編程。 可以在GitHub上找到源代碼和軟件組件的發行版，並且可以在項目的Wiki上找到用於使其適應現成或定制硬件的教程。
Paparazzi UAV這個項目結合了制造和飛行開源飛行器所需的軟件和硬件，它們是采用開放許可證發布的。它主要專注於自動飛行，旨在便於攜帶，讓操作人員可以將設備輕松帶到野外，並且預先設定好，讓無人機可以沿一系列航路點來飛行。
ArduPilot
ArduPilot聲稱它是“現有的最先進，功能最全，最可靠的開源自動駕駛儀軟件”。 那可能不會冒煙：它已被安裝在超過一百萬架無人機和其他無人機中，包括飛機，直升機，輪船和潛艇，並且有大量的人員參與該項目。 它的功能包括高級的數據記錄，分析和仿真工具，並得到廣泛的第三方傳感器，配套計算機和通信系統生態系統的支持。
ArduPilot創立了Dronecode項目（如下所述），但由於圍繞開源許可的分歧在2016年與之分離。 ArduPilot已獲得GPLv3的許可，該公司的共同創始人Craig Elder表示 ，由於所有代碼更改都必須公開發布，這與Dronecode的BSD許可證不同，因此可以帶來更大的協作。 ArduPilot的源代碼可在GitHub上獲得 。
Dronecode / PX4
Dronecode項目是Linux基金會贊助的項目，旨在為UAV開發構建通用的開源平台。 在過去的幾年中，它經歷了許多更改 ，但今天，它已成為整個平台組件的治理結構，項目實際開發發生在該平台上。 這些組件包括PX4自動駕駛飛行控制系統， MAVLink機器人通信工具包以及用於飛行控制，任務計划和配置的QGroundControl用戶界面，所有這些都有單獨的GitHub存儲庫 。2016年早些時候這個項目分家，幾家支持的公司和開發者從Dronecode跑到了一個名為PX4的新項目。該新項目提供了許多同一資源的更新版，處於積極開發的狀態。
DroneCode 是一個開源的無人機航空操作系統，由 Linux Foundation 聯合 12 家技術公司宣布推出的免費開源項目，旨在為無人機航空操作系統、導航工具等系統及工具的開發者提供一個龐大的開源代碼庫，從而促進整個應用生態的健康發展。
這個新項目的推出，就是為了將許多分散的資源合並到一起，為無人機系統和工具開發者提供一個免費開源的公共平台，以及共同的溝通和治理工具。3D Robotics、Skycatch、DroneDeploy、HobbyKing、Horizon Ag、PrecisionHawk、Agribotix、Walkera 等已經在使用這個平台。
該項目將由 Linux Foundation 負責監管，此外 3D Robotics CEO Chris Anderson 以及 Box CEO Aaron Levy 也將提供協助。項目的其他創辦會員包括 Robotics、百度、Box、DroneDeploy、英特爾、高通、jDrones、Laser Navigation、SkyWard、Squadrone System、Walkera 以及 Yuneec。
根據 Linux Foundation 執行董事 Jim Zemlin 的介紹，目前已經有 1200 多位開發者在為 Dronecode 項目工作，其中有些項目每天收到的貢參與獻代碼多達 150 份。
代碼包括：
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Pixhawk https://github.com/Pixhawk
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MAVLink https://github.com/mavlink
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UAVCAN https://github.com/uavcan
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DroneKit https://github.com/dronekit
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Complete Repository List https://github.com/Dronecode/_Repository-List
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LibrePilot
LibrePilot軟件套件旨在控制多直升機和其他無線電遙控無人機。 該項目的根源在於Open Pilot UAV軟件項目，其目標是支持用於車輛控制和穩定，無人駕駛自動駕駛汽車以及機器人應用的軟件和硬件的研究與開發。 LibreProject的創始人致力於創建一個開放和協作的環境，包括與類似項目合作。 主項目托管在BitBucket上，並根據GPLv3許可。
Flone
Flone是一個很酷的項目，基本上可以將智能手機變成無人機。 它結合了數字化機身和軟件，該軟件允許地面上的Android智能手機通過藍牙控制綁在機身上的機器人。 它已獲得GPLv3許可，其源代碼位於GitHub上 。 會說英語的開發人員和無人機愛好者應該知道該項目位於西班牙，並且大多數文檔和其他材料都使用西班牙語。
OpenDroneMap
因此，您已使用無人駕駛飛機捕獲了感興趣區域的一堆開銷圖像。 怎么辦？ OpenDroneMap也許可以提供幫助。 該軟件將獲取此航拍圖像，並幫助您將其處理為點雲，數字表面和高程模型，或僅對圖像進行正射校正（本質上，將圖像與已知的坐標系對齊以進行進一步分析）。
在GPLv3許可下獲取GitHub上的源代碼或Beta版以及示例數據集，並查看它是否適合您； 該項目的Wiki有更多信息。 OpenDroneMap設計為在Linux上運行，並且可以與Docker一起運行，以避免需要為項目構建的確切配置環境。
DronePan
DronePan是一個iOS應用程序（正在運行Android應用程序），可使用DJI無人機自動進行全景攝影。 正如Preston Ward在Opensource.com 文章 DronePan中所解釋的那樣，“暫時控制[無人機]的飛機航向和攝像機角度。輕按兩下后，DronePan將自動以適當的重疊度自動拍攝15至25張照片。空中球形全景圖。全景圖制作完成后，用戶可以恢復手動控制，並可以飛往其他地點拍攝更多全景圖。” DronePan已根據GPLv3許可獲得許可； 您可以在GitHub上訪問其源代碼。
Drone Journalism Lab操作手冊
無人機影響日常生活的一種更有趣的方式是新聞業，尤其是業余調查新聞業，它抬頭望向天空，以記錄我們周圍世界的動態。 內布拉斯加州林肯大學的無人機新聞實驗室的存在是為了教育新聞記者關於如何在新聞過程中合法和道德地使用無人機。 為了實現這一目標，該項目已根據Creative Commons許可開放了其操作手冊的源代碼，該手冊可在GitHub上或以PDF格式獲得 ，以將最佳實踐帶給希望使用無人機進一步增強其報道功能的任何新聞機構。
這絕對不是開源無人機項目的完整清單。 您可能要簽出的其他對象包括MatrixPilot和AdaPilot 。 由於我們計划將其添加到此列表中，請讓我們知道那里還有其他開源或開放硬件無人機項目。 哪些針對初學者，哪些將投入更多精力和投入使用？ 在下面的評論中分享您的見解。