基於大疆無人機SDK二次開發
近期公司項目需求，需要基於大疆無人機SDK開發一款手機 APP，用於配合后台實現對無人機的管理。當然大疆本身也給我們提供了管理平台-----大疆司空。通過大疆的官方 APP 配合后台管理系統大疆司空，就可以實現對無人機的管理了。奈何大疆司空費用太高，進階版需要 1 年 19999 的費用。因此就需要自己開發手機APP，用於給后台傳輸無人機的有關信息。
下面就把開發過程中需要注意的一些地方總結整理一下，以免后人踩坑。
相關資料鏈接
下面把使用到的資料鏈接貼一下：
通過下載中心我們可以下載無人機的操作手冊、快速入門手冊還有不同的 app 版本，為我們開發提供便利的軟件工具等等。
這里有很多 demo，不同的demo用於介紹不同的功能點，切記在開發的時候要以demo中的代碼為准，不要以官方文檔為准，按照官方文檔你可能無法把程序跑起來。
在商城里你可以了解相關產品的特性，進行更好的開發
文檔還是要看一下的，特別是對沒有接觸過無人機的新手來說。文檔都是英文的，其實很容易看懂。實在不懂可以通過谷歌瀏覽器的翻譯功能，可以很好的把文檔翻譯成中文。建議原文和中文一起查看。
Api 可以作為在開發過程中的補充，對那個方法不了解，就直接到這里搜索就可以了，API 的搜索功能做的很強大，你只需要把不同的方法名或者類名輸入就可以了。API 里面的解釋相對來說還是比較詳細的。
進入正文
首先想要開發大疆無人機 APP ，需要滿足以下條件：
- 首先你要有一台無人機（需要這台無人機支持 SDK 查看支持的無人機型號）
- 開發者賬號
滿足了上面的條件就可以開始進行開發了，和平時使用第三方 SDK 一樣，你需要在開發者賬號里面新建一個 APP，這里需要注意 APP 的包名必須和真實的 APP 包名一致 否則運行不成功！
關於如何導入依賴，如何創建 APP 這些基本內容這里就不重復了，文檔都用，需要注意的是文檔里面的依賴不全，你需要做的就是，把 demo 下載下來，然后把 demo 中的依賴全部復制到你的項目中
再說具體一些，文檔中的這里是不全的，你需要在依賴中添加：
packagingOptions {
doNotStrip "*/*/libdjivideo.so"
doNotStrip "*/*/libSDKRelativeJNI.so"
doNotStrip "*/*/libFlyForbid.so"
doNotStrip "*/*/libduml_vision_bokeh.so"
doNotStrip "*/*/libyuv2.so"
doNotStrip "*/*/libGroudStation.so"
doNotStrip "*/*/libFRCorkscrew.so"
doNotStrip "*/*/libUpgradeVerify.so"
doNotStrip "*/*/libFR.so"
doNotStrip "*/*/libDJIFlySafeCore.so"
doNotStrip "*/*/libdjifs_jni.so"
doNotStrip "*/*/libsfjni.so"
doNotStrip "*/*/libDJICommonJNI.so"
doNotStrip "*/*/libDJICSDKCommon.so"
doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeCore.so"
doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
exclude 'META-INF/rxjava.properties'
}
來代替文檔中寫出的那幾種
好了，依賴也引入成功了，下面就可以進行開發了。
這里就簡單介紹一下sdk的使用步驟把，重點是接受需要特別注意地方。
首先你需要注冊一下 sdk，在注冊成功的回調里面再調登錄
if (isRegistrationInProgress.compareAndSet(false, true)) {
AsyncTask.execute(() -> DJISDKManager.getInstance()
.registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(),
new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {
@Override
public void onRegister(DJIError djiError) {
// 如果配置的包名和API_KEY沒有問題那么這里就注冊成功了
if (djiError == DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {
DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
// 進行登錄
loginAccount();
}
}
@Override
public void onProductDisconnect() {
Log.e(TAG, "onProductDisconnect");
notifyStatusChange();
}
@Override
public void onProductConnect(BaseProduct baseProduct) {
Log.e(TAG, String.format("onProductConnect newProduct:%s",
baseProduct));
notifyStatusChange();
}
@Override
public void onComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey,
BaseComponent oldComponent,
BaseComponent newComponent) {
}
@Override
public void onInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent, int i) {
}
@Override
public void onDatabaseDownloadProgress(long l, long l1) {
}
}));
}
上面的一步是 APP 開始所必須要經過的一步，否則你就無法操控無人機。
這一步需要注意的是：
- 上面的回調內容都不是在主線程，因此如果要操作界面內容，需要到主線程中操作
- 首次注冊 SDK 和登錄賬戶是需要網絡支持的，之后就不需要網絡了。
- 登錄一定要在注冊 SDK 成功后調用，否則加載不出登錄界面
好了，上面步驟完畢后，就是等待無人機連接了，無人機連接的時候會觸發回調，等連接上無人機我們就可以進行真正的開發了。
進行開發的時候主要就是利用了 SDK 中的幾個類，它們的方法很好理解。
DJISDKManager
這個類非常關鍵，它是使用 SDK 和 大疆無人機的入口。
注冊 SDK、獲取無人機對象都是通過這個類來實現的。
通過 SJISDKManager 獲取到無人機對象（Aircraft）后，就可以利用 Aircraft 來獲取無人機的各個組件對應的對象了，比如：飛控 FlightController （這是無人機的核心組件，控制無人機的飛行，關於無人機的位置信息，狀態信息等）、電池 Battery、相機Camera、雲台 Gimbal 、遙控器RemoteController 等等。詳見 COMPONENT CLASSES
同時我們還可以引入 UX SDK 地址來幫助我們進行快速的開發。
UX SDK 主要是提供了一些線程的控件，這些控件我們放到 UI 中就可以使用，而且不是靜態的 UI ，是有數據的，不需要我們進行任何處理。
比如：dji.ux.widget.FPVWidget 組件，你只需要放到布局中，就可以顯示無人機相機的畫面。
注意內容
進行直播：
if (!DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming()) {
new Thread() {
@Override
public void run() {
fpv.registerLiveVideo(VideoFeeder.getInstance()
.getSecondaryVideoFeed(),
true);
DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveUrl(
"rtmp://x.x.x.x/x");
DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
.setVideoEncodingEnabled(true);
int result =
DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
.startStream();
L.e("startLive:" + result + DJISDKManager.getInstance()
.getLiveStreamManager().isStreaming() +
"\n isVideoStreamSpeedConfigurable:" + DJISDKManager
.getInstance().getLiveStreamManager()
.isVideoStreamSpeedConfigurable() +
"\n isLiveAudioEnabled:" + DJISDKManager.getInstance()
.getLiveStreamManager().isLiveAudioEnabled());
}
}.start();
}
單純的 setLiveUrl() 然后開始直播是不會成功的，需要有前面一步 注冊直播視頻，代碼中的 fpv就是 dji.ux.widget.FPVWidget 控件。
獲取無人機位置的方法
// 主動獲取
Aircraft aircraft1 = (Aircraft) DJISDKManager.getInstance().getProduct();
FlightControllerState state = aircraft1.getFlightController().getState();
L.e("==altitude:" + state.getAircraftLocation().getAltitude() + "latitude:" + state.getAircraftLocation().getLatitude() + "longitude:");
// 當然你可以注冊回調函數
void setStateCallback(@Nullable FlightControllerState.Callback callback);
布局名字坑
布局中不要出現 dialog_login 的名字，因為這個名字在大疆的 SDK 中已經有了，當你在添加一個 dialog_login 名字的時候，調用 登錄 API 就會報空指針錯誤了。
如果出現莫名其妙的布局空指針異常，很有可能是我們自己的布局和大疆 SDK 中的布局名字重復了。
回調大多不在主線程
大疆 SDK 中的回調大多數都不是在主線程這一點需要注意