依照 Autoware.auto 官方文檔安裝，首先嘗試了 docker 安裝方式，跑不起來。那試試源碼，畢竟自由一點。
源碼安裝方式，編譯時提示缺少頭文件 udp_driver_node.hpp, serial_driver_node.hpp
Autoware.auto 1.0 release 基於 ROS2 foxy，然而 foxy include 目錄下並沒有該頭文件，吊詭（幸運）的是，在 Autoware docker 的 foxy include 目錄下找着了，那拷過來就可以了。
缺少的文件位於docker
/opt/ros/foxy/include/udp_driver/udp_driver_node.hpp
/opt/ros/foxy/include/serial_driver/serial_driver_node.hpp
源碼缺少的data和lgsvl_interface也從docker拷貝過來，位於：
/opt/AutowareAuto/share/autoware_auto_avp_demo/data/
/opt/AutowareAuto/share/lgsvl_interface
rosbridge安裝：
sudo apt install ros-foxy-rosbridge-server
lgsvl_bridge安裝
sudo apt install ros-foxy-lgsvl-bridge
仿真需要注意的一個問題，autoware基於lgsvl仿真，需要lgsvl_bridge轉發ros topic，運行
ros2 launch autoware_auto_avp_demo ms3_sim.launch.py
會啟動
lgsvl_bridge
但不知為何topic並沒有轉發過來，單開一個終端先起lgsvl_bridge就可以了。
關於SVL模型的設置
- Vehicle Bridge 要選
ROS2，按官方教程選ROS2ForUnitySVLBridge是不行的。 - Simulation Autopilot 標簽下 Autopilot 選
Autoware.auto(Apex.AI)，Bridge Connection 填localhost:9090
當時沒記筆記，以上都是翻 history 回顧的，可能遺漏了一些東西。