輸入/輸出滯后時間，也稱為系統響應時間，是指從plc外部輸入信號發生變化到其控制的外部輸出信號發生變化的時間間隔。它由三部分組成:輸入電路濾波時間、輸出電路滯后時間和掃描工作模式引起的滯后時間。
數字輸入模塊的RC濾波電路用於濾除輸入端引入的干擾噪聲，消除外部輸入觸點動作時抖動帶來的不利影響。濾波電路的時間常數決定了輸入濾波時間的長度，一些輸入模塊的輸入延遲時間可以通過STEP 7設置。
輸出模塊的滯后時間與模塊類型有關，繼電器輸出電路的滯后時間一般在10 ms左右；雙向晶閘管輸出電路在負載上電時的遲滯時間約為1ms，負載從上電到斷電的最大遲滯時間為10ms；；晶體管輸出電路的滯后時間一般小於1 ms。
掃描模式導致的延遲時間最長可達兩到三個掃描周期。
PLC的總響應延遲時間一般只有幾毫秒到幾十毫秒，與一般系統無關。對於要求輸入和輸出信號之間的滯后時間盡可能短的系統，可以選擇掃描速度快的PLC或采取中斷等措施。
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