上面給出的是PID控制算法的整個框圖，以及根據框圖所給出的公式。下面是結合蒸汽刷的實例子進行說明PID控制。
首先需要說明的是PID是一個閉環控制，也就是說一定要有個反饋通路在那，還有就是對於系統存在滯后性、穩定誤差，PID可以達到較好效果，具體原因還要從PID三個參數說起，為了貼近項目。這里先將框圖中具體參數具體意義和蒸汽刷實物相對。
蒸汽刷項目中，r(t)為當前設定的溫度，c(t)為當前輸出溫度，e(t)為當前設定溫度與當前輸出溫度的差值，u(t)為溫度的控制量，也就是加熱的脈沖數，執行機構為可控硅，對象就是蒸汽刷了。好了，有了實際的意義，可以討論PID三個參數了。
P（Proportion）比列系數：P系數實際就是公式中的那個Kp,純P作用就是u(t)=Kp*e（t）,單純的就P作用就很好理解了，看設定溫度與當前溫度差值e(t)，不夠就加控制量，夠了就減小，具體加多大或者減多少，那就要看Kp了，溫差e(t)一定時，Kp大了給的控制量就大，試想一下，當Kp無窮大時，給的控制量就無窮大，顯然系統是很難穩定的，當Kp無窮小時，系統控制量也無窮小，系統也就沒什么變化，升溫幾乎不可能，這也側面反應了Kp顯然不是越大或越小越好。這里假設我們Kp已經取的合適，這里暫就假設為5，設定溫度r(t)為150，為防止控制量過大，這里限定一下上限值為50，剛開始時，e(t1) = (150-0)=150,
u(t1) = 150*50>50 u(t1)控制量就為50，繼續加熱t2……tn，當溫差為13左右時候，控制量就開始逐漸小於50了，這個時候也還很大，為48，…..當溫差為1度時候，控制量就一直在5范圍內波動了，這就了不得了，溫度假設現在是149，誤差為+5那下個階段就要5的控制量，這個時候溫度就有可能達到155, 在155時候又發現溫度高了，誤差為-5那就降下來控制量為0，降到149時候，控制量又為5，溫度又會上升到155，如此反復。你會發現溫度始終都不能穩定下來，始終在一個范圍內波動。要是在考慮這個系統的滯后性，也就是說這個控制量給到了發熱體，發熱體發熱是需要時間的，可能要下兩個時刻溫度才會升，那可能就會出現，那邊溫度還沒升完，我這邊又給控制量，這樣一來溫度一定過沖更加嚴重。當然了，看到這里，肯定會想到，前面這個Kp或許太大了，那我減小一點不就行了，是的，減小確實會有效果，至少溫度到后面穩定的波動不會太大，但Kp小了，也就意味着控制量小了，對吧，這時候升溫時間可就長了，Kp越小，升溫時間就越久，可總不能這么一直等下去呀，人們等待時間總是有限的。進一步的，就會發現，那我就剛開始讓它控制量大些，等到快穩定時候再讓它控制量小下來，不錯，這就會引申出我們下面講到的D參數。
D(Differential)微分系數：微分系數是公式中的那個Kd,微分作用部分也就是Kd(de(t)/dt) ,由於上面講的那個P一個人不能解決問題，我們就找了一個叫D的人過來幫忙了，兩人聯手，公式這時也變為了u(t)= Kp*e（t）+ Kd(de(t)/dt),既然D過來幫忙了，那我們先介紹一下D的絕招，D擅長將過去與現在聯系一起，預料到后面事態的發展，可以說是半個預言家吧。也就是說它主要是輔助P來解決問題，P負責沖鋒，D負責輔助。清楚了各個職責后，讓我們接着上面講的蒸汽刷控溫的繼續講下去。這時候我們需要把眼光放的長遠一些，e(t)也就是溫差，我們上面看的時候都是單個時刻去看的，這時候我們假設把e(t)的變化都繪制出來，也就是將所有時刻都連線連起來看的話，就會發現，e(t)是一個隨着時間遞減的曲線，后面在0范圍內上下波動，剛開始時候e(t1)=150,緊接着e(t2)=130……e(tn) = 50.這個時候一定會想到這個曲線究竟是怎樣的，目前看來我們只能靠猜測，但有一點可以肯定的是就是這個曲線一定是一個斜率小於0的，而且斜率有可能在不斷變化，看，我們想到了什么，斜率，斜率就是變化，那我們是否可以用它來告訴我們控制量什么時候大些，什么時候小些呢。由於我們在實際過程中，整個溫度變化不可能是瞬間產生的，一定是緩慢的，這時候只要采集溫度時間足夠短的話，那完全可以通過現階段的斜率預想到下個時刻的發生。D開始出場了，這個時候Kd我們假設取8，剛開始，Kd不起作用因為沒法預測都沒兩個點產生也沒有所謂的斜率，u(t1)=5*(150-0)，第一個時刻當前溫度為0度，u(t1)為50，第二個時刻：Kd開始作用，當前溫度為20度, de(t)/dt =(130-150)/(t2-t1)，這里我們每1S檢測一次，所以de(t)/dt=20 u(t2)=5*(150-20) +0.8*(130-150)>50 = 50, 溫度不斷上升，當溫差當前為10時，前一個時刻為13，也就是當前溫度為140度時，u(t2)=5*(150-140) +0.8*(10-13)=50-2.4= 47,本來沒有微分作用時候這時候應該為50，現在為47，再下個時刻，溫差為5，則u(t2)=5*(150-145)+0.8*(5-10)=21,再下個時刻，當溫差為正1時候， u(t2)=5*(150-149)+0.8*(1-5)<0=0,不給控制量，當溫差為負1時候，u(t2)=5*(150-151)+0.8*(-1-5)<0=0,不給控制量，可以看出溫度有明顯的改善，穩定度大大的提高。但也不要過於開心，仔細觀察會發現，我們現在的整個升溫是理想化的，也就是說並沒有考慮任何散熱啊，什么的。拿出我們前面升溫一個狀態看一下，這個時刻我們貼近實際，假設這時候散熱是變化的，具體散熱的量我們對應到控制量上，當溫差當前為10時，前一個時刻為13，也就是當前溫度為140度時，u(t2)=5*(150-140) +0.8*(10-13)=50-2.4= 47,這時候散熱為15，則實際相當於32的控制量用於升溫，下個時刻溫度為145，溫差為5，則u(t2)=5*(150-145)+0.8*(5-10)=21,這時候散熱為16，再下個時刻溫度為146，溫差為4，則u(t2)=5*(150-146)+0.8*(4-5)=19.2, 這時候散熱為19，溫度為146，溫差為4，那會出現什么情況，很明顯溫度不會往上升了，這時候給的控制量都用於了散熱。這對於溫度要求精度不高的話，好像是可以了，但是如果一個應用，比方說開水啥的，就是要達到100度，少1度都不行，那P和D就不夠用了，這時候要是再來一個量，在什么時候溫度提不上的時候，也就是誤差始終不為0，能夠再增加一下控制量就好辦了。在理一下思路，誤差不為0，上面那個加熱的誤差差不多一直在5左右，究竟什么時候增加一下控制量，那肯定是誤差加到什么時候，注意這個加，累加就是積分，那就是積分到多少的問題，這就引申到我們下面最后要講的積分了。
I(integral)積分系數：積分系數是公式中的那個Ki,積分作用部分為Ki* ，這個公式中是從0到t開始積分的，現在我們將這個三個兄弟集結在一起，公式就變成了這樣：
u(t)= Kp*e(t)+ Kd(de(t)/dt)+ Ki* ,這個時候還是接着我們上面的例子開始講起來，Kp和Kd都不變，Kp為5，Kd為0.8，Ki為2.0，剛開始時候，u(t)=5*(150-0)+0+2*(150-0)>50=50,
下一個時刻溫度上升到20度，u(t)=5*(150-0)+0.8(130-150)+2*(150-0+130-0)>50=50,這樣溫度不斷上升，假設當溫差當前為10時，前一個時刻為13，也就是當前溫度為140度時，u(t2)=5*(150-140) +0.8*(10-13) +2*(150-0+130-0 +….)=50-2.4+ …>50,這時候控制量還是保持50，容易導致超溫，而且隨着時間拉長，積分量可能只會越來越大，這就容易導致一種稱為積分飽和的現象，因此一般在使用積分時候，都會給積分加限制條件，比如最大值，或最小值，這樣即使超溫，還是能夠靠微分給拉回平衡。另外一點也容易想到，就是剛開始溫差大，本來P作用就很大了，這時又加了I進來，可能會導致溫升過於劇烈，所以一般情況下是在最好快接近目標溫度時候，選擇加入積分作用，也就是，積分時機很關鍵，這里我把積分I比作刺客，P是戰士，D是輔助，D輔助戰士發動進攻，等到敵人與戰士僵持不下時候，刺客這時出手，爭取一擊必殺。
理清了PID系數后，接下來就開始實際操作了，第一步就是對函數進行離散化處理，計算機只能處理數字量，所以為便於計算，下面將整個函數離散化表示如下：
上面的離散表達式中為tn時刻的控制量，在ts時刻加入積分控制。
軟件代碼：
第一步：定義PID變量結構體
struct _pid{
float Err; //------定義偏差值
float ErrLast; //------定義上一個偏差值
float Kp,Ki,Kd; //------定義比列、積分、微分值
unsigned char ControlDuty; //------定義控制量
float Proportion; //------定義PID比列部分
float Interal; //-------定義PID積分部分
float Differential; //-------定義PID微分部分
}Pid;
#define Integral_max 15 //-----定義積分上限值
#define Integral_min -15 //-----定義積分下限值
#define Integral_time 100 //-----定義積分加入時機
#define ControlDuty_Max 50 //-----定義控制量最大值不超過50
extern float SetTemperature; //------設定溫度值
extern float ActualTemperature; //------實際測得溫度值
第二步：初始化PID參數
void PID_Init(void)
{
Pid.Err = 0;
Pid.ErrLast = 0;
Pid.Kp = 10;
Pid.Ki = 2;
Pid.Kd = 0.8;
Pid. ControlDuty = 0;
Pid. Proportion = 0;
Pid. Differential = 0;
Pid. Interal = 0;
}
第三步：編寫控制算法
void PID_Ctrl(void)
{
Pid.Err = SetTemperature - ActualTemperature;
Pid. Proportion = Err;
If(ActualTemperature !=0)
Pid. Differential = (Err - ErrLast);
If(ActualTemperature >= Integral_time)
Pid .Interal = Pid .Interal + Err;
If(Pid .Interal >15)
Pid .Interal = Integral_max;
If(Pid .Interal <-15)
Pid .Interal = Integral_min;
Pid.ErrLast = Pid.Err;
ControlDuty = (unsigned char)( Pid.Kp * Pid. Proportion + Pid.Ki * Pid .Interal + Pid.Kd* Pid. Differential);
If(ControlDuty > ControlDuty_Max)
ControlDuty = 50;
}