1、問題背景
配置好了rviz+Arbotix的仿真環境之后，進入仿真，發現無法使用鍵盤控制小車移動。
但是使用rostopic list命令查看當前的話題列表時顯示需要的話題都已經產生，如下圖所示：
2、解決方法
首先需要注意，在例程中使用的mrobot_teleop功能包中對應小車前進的按鍵是i鍵，而不是命令行中提示的加速鍵q，命令行的提示如下：
另外，需要注意，我們在觀察小車移動的時候不能再以base_link作為參考坐標系了，因為那是小車底盤的坐標系，小車相對小車底盤肯定不會產生移動，我們需要將參考坐標系（fixed frame）選擇為odom（odom的意思是里程計），如下圖所示：
這時按理來說你應該已經可以開始控制小車移動了，也能在rviz中觀察到它的位置變化了，但是一般教程中都會顯示一個表示小車前進方向的箭頭，那是怎么顯示出來的呢？那個箭頭其實是里程計顯示出來的樣子，可以在display欄中選擇add，然后添加里程計（odometry）選項，如下圖所示：
接下來選擇odometry的topic為odom，如下圖所示：
現在你應該發現，箭頭也出來了，小車也仍然可以受鍵盤控制移動。