問題原因
報錯信息：
Joint state with name: “base_l_wheel_joint” was received but not found in URDF
是關節名字的問題，教程中提供的源碼左右輪的關節名為left_wheel_joint和right_wheel_joint
但是警告信息中指出，沒有找到叫base_l_wheel_joint的關節
解決方法
我們將警告中提示的關節名進行修改，同時右側的輪子關節也要修改。
在文件mrobot_body.urdf.xacro中：
將其中的left_wheel_joint改成base_l_wheel_joint；
將其中right_wheel_joint修改為base_r_wheel_joint。
補充
但是關於為什么關節名只能取成base_l_wheel_joint和base_r_wheel_joint，目前我也不明白，按理說應該可以隨意取名才對。