问题原因
报错信息：
Joint state with name: “base_l_wheel_joint” was received but not found in URDF
是关节名字的问题，教程中提供的源码左右轮的关节名为left_wheel_joint和right_wheel_joint
但是警告信息中指出，没有找到叫base_l_wheel_joint的关节
解决方法
我们将警告中提示的关节名进行修改，同时右侧的轮子关节也要修改。
在文件mrobot_body.urdf.xacro中：
将其中的left_wheel_joint改成base_l_wheel_joint；
将其中right_wheel_joint修改为base_r_wheel_joint。
补充
但是关于为什么关节名只能取成base_l_wheel_joint和base_r_wheel_joint，目前我也不明白，按理说应该可以随意取名才对。