最近mujoco免費了，屬實爽歪歪，安裝d4rl沒有以前那么麻煩了（不知為何半年前我安裝d4rl時走了那么多彎路）
mujoco安裝
在 https://mujoco.org/download 上面下載對應系統版本的mujoco，然后解壓得到 mujoco210這個文件夾，把這個文件夾放在 ~/.mujoco目錄下。（https://github.com/openai/mujoco-py#install-mujoco 上面也有這些步驟）
如果原來 ~/.mujoco目錄下已經有了mujoco200等版本的文件夾，不用管。
之后使用命令pip install mujoco-py大概就可以了。
我當時在本地運行一個使用了mujoco的程序的時候還遇到了 Invalid Activation Key 的問題，很納悶。后來在 https://www.roboti.us/license.html 這上面把Activation key下載了下來(一個mjkey.txt文件)，並放在 ~/.mujoco/mujoco210目錄下便解決了問題。（我在另外一個機器上是把mjkey.txt文件放在了~/.mujoco目錄下才解決問題，朋友們可以都試試）
UPD
知道了之前安裝存在的一個問題，mujoco_py總是去檢測環境變量存不存在export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mujoco200/bin，但是不檢測我的mujoco210，原因是因為我的mujoco-py沒有升級，執行pip install --upgrade mujoco-py升級mujoco-py即可。
然后在~/.bashrc里面加這么一句話：
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
最開始使用mujoco-py的時候在編譯過程中可能會出錯，首先安裝官方github的來安裝如下包
sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3
如果還有錯誤：比如GL/glew.h
fatal error: GL/glew.h: 沒有那個文件或目錄
4 | #include <GL/glew.h>
| ^~~~~~~~~~~
compilation terminated.
那么就安裝
sudo apt install libglew-dev
如果碰到了這個問題：
ImportError: libOpenGL.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
那么就google搜索ImportError: libOpenGL.so.0，然后找到stackoverflow的解答，安裝
sudo apt install libopengl0 -y
還可能報錯
OSError: Cannot find MuJoCo library at ~/.mujoco/mujoco200_linux/bin/libmujoco200.so.
這說明需要有~/.mujoco/mujoco200_linux文件夾，這個可能與mujoco200是一樣的？那復制改名也許就能解決了。
也許還有坑，未完待續...
d4rl
先把mujoco安裝好，然后安裝d4rl就非常非常簡單了。參考 https://github.com/rail-berkeley/d4rl
直接:
git clone https://github.com/rail-berkeley/d4rl.git
cd d4rl
pip install -e .
半年前，以及現在，安裝d4rl已經積累了太多經驗了... 不管是失敗次數還是安裝的機器數hhh