win10似乎不太支持mujoco210+，但是如果直接命令行 pip install mujoco-py 就會安裝上適配於mujoco210的mujoco-py，所以還是要手動裝
參考鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/383655571
1.下載安裝mujoco150
鏈接：https://www.roboti.us/index.html
下載mjpro150 win64，因為mujoco已經不支持Windows下的2.0版本，GitHub說明：
解壓放這
獲取密鑰，不過現在已經開源了
獲取密鑰，在MuJoCo (roboti.us)填寫信息獲取密鑰，因為我是學生，所以就以學生來做演示
在上圖填寫信息，郵箱用學生郵箱，底下只用勾選student，然后大致過了3天左右會收到郵件(有可能被郵箱識別為垃圾郵件)，郵件如下
中間給了一串數字字母的組合，然后回到mujoco的網站
在上圖中第一欄填寫郵件中的那串數字，下面一欄填寫你的computer id，不知道的話旁邊提供了工具下載，點擊旁邊的win64下載后運行就自動顯示你的computer id，填好提交后會收到密鑰（包含了一個mjkey.txt文件）
將郵件中的mjkey.txt文件放入C:\Users\xxx\.mujoco文件夾以及C:\Users\xxx\.mujoco\mjpro150\bin文件夾中，運行下面代碼可以測試一下
cd C:\Users\xxx\.mujoco\mjpro150\bin
simulate.exe ../model/humanoid.xml也可以運行 simulate 以后把 model 里的文件再拖進去
安裝成功就可以顯示
2.配環境變量
新建兩個環境變量名
變量名：MUJOCO_PY_MJPRO_PATH
變量值：C:\Users\xxx\.mujoco\mjpro150
變量名：MUJOCO_PY_MJKEY_PATH
變量值：C:\Users\xxx\.mujoco\mjpro150\bin\mjkey.txt添加好后如下圖所示
然后在系統變量里的Path添加如下路徑：
3.安裝 mujoco_py
鏈接：https://github.com/openai/mujoco-py/releases
https://github.com/openai/mujoco-py#install-mujoco 的右側release可以跳轉到上面的鏈接
我下載安裝在這，還改了名
在 C:\Users\xxx\.mujoco\mujoco-py 目錄下運行以下命令即可安裝成功
pip install -r requirements.txt
pip install -r requirements.dev.txt
python setup.py install但是我也是能在這個 C:\Users\xxx\.mujoco\mujoco-py 下成功導入 import mujoco_py，別的目錄就不行
考慮到可能是環境變量的問題，再添加環境變量 C:\Users\xxx\.mujoco\mujoco-py\mujoco_py 似乎就成功了
參考別的博客，可能也可以成功
添加到系統變量的Path中后任然沒有解決，后面試了很多辦法解決了，解決方法如下：
a. 復制C:\Users\LENOVO-PC\.mujoco下的mujoco-py文件
b. 進入anaconda中自己建立的python虛擬環境中的包目錄，我的目錄為：D:\Users\LENOVO-PC\anaconda3\envs\RL_TF_CPU\Lib\site-packages
c. 在包目錄中找到mujoco-py的文件夾，刪除此文件夾
d. 粘貼新的mujoco-py文件夾（剛剛復制的那個）
然后就可以在任意目錄下正常運行mujoco了~
4.成功運行
測試代碼
import mujoco_py
import os
mj_path, _ = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)
#[0. 0. 1.4 1. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.
# 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. ]
sim.step()
print(sim.data.qpos)
#[-1.12164337e-05 7.29847036e-22 1.39975300e+00 9.99999999e-01
# 1.80085466e-21 4.45933954e-05 -2.70143345e-20 1.30126513e-19
# -4.63561234e-05 -1.88020744e-20 -2.24492958e-06 4.79357124e-05
# -6.38208396e-04 -1.61130312e-03 -1.37554006e-03 5.54173825e-05
# -2.24492958e-06 4.79357124e-05 -6.38208396e-04 -1.61130312e-03
# -1.37554006e-03 -5.54173825e-05 -5.73572648e-05 7.63833991e-05
# -2.12765194e-05 5.73572648e-05 -7.63833991e-05 -2.12765194e-05]