最近研究了一下UR5機械臂的控制，由於供應商提供的實物是用自帶的示教器來編程控制，感覺很不方便。於是我研究了一下UR5機械臂的資料，決定用Qt寫個控制軟件，將示教器上面的控制界面移植過來，這樣就可以用電腦通過無線網絡遠程控制機械臂了，下面介紹本人做的控制軟件。
文章最后附上軟件下載地址。
此圖是示教器屏幕上的控制界面
此圖為本人用Qt寫的UR5機械臂控制軟件
演示視頻：
B站完整演示視頻：https://www.bilibili.com/video/BV1hv4y1N7pS?spm_id_from=333.999.0.0
從上面兩圖對比中可以看出，我寫的控制軟件進行了功能擴展，示教器上面的控制按鈕此軟件都包含。不僅如此該軟件還具有調試功能，左邊的輸入輸出對話框可以收發數據。輸入對話框右邊豎排按鈕可以添加程序，通過任意組合可以編出簡單的控制程序，按發送按鈕就可以控制機械臂運動了。中間的控制區域額外添加了一些按鈕，比如上電，斷電，關機，解除制動，進入示教模式，解除保護停止等功能。右邊的區域主要是機械臂的狀態顯示，比如
X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,以及各關節角度信息，此區域中間位置還具有機械臂數據反饋信息，比如電壓，電流，機器人模式，安全模式等，
下面是細節介紹。
紅框1：該區域是IP設置區域，輸入機械臂IP聯通后，“開始連接”按鈕變為紅色。
紅框2：該區域豎排按鈕可以組合使用編寫簡單程序，如輸入對話框里面程序。
紅框3：可以通過“打開文件”按鈕找到需要打開的文件(.txt)，並將內容顯示在輸入對話框。“寫入文件”可以將寫好的程序保存到指定的文件（.txt）。
此區域為控制按鈕區域，帶箭頭的控制按鈕和示教器的控制按鈕一樣，都是按壓式的，只有按住不動的情況下機械臂才會運動，松開自動停止，每個按鈕的控制方向完全和示教器上的一樣。此外最底下還有進度條控制運動速度和加速度。點擊“示教模式”可以手動推動機械臂到任意位置，點擊任意其它按鈕解除示教模式，如果出現機械臂保護停止狀態，“解除保護停止”按鈕變為紅色，點擊此按鈕可解除報警繼續控制。
此區域為機械臂狀態信息顯示，下方關節狀態區域可以手動點擊箭頭按鈕，對各關節進行控制。中間紅色框區域也是機械臂的實時狀態信息，如果機械臂出現斷電，保護性停止等情況，都會有相應的報警提示，並且可以根據提示解除相關報警。如下圖所示。
機器人出現保護性停止后，安全模式顯示報警信息，“解除保護停止”按鈕變為紅色，點擊此按鈕，即可解除報警。
機械臂斷電后機器模式顯示報警，上電按鈕變為紅色，點擊此按鈕可以上電。
以上就是整個軟件的介紹，此軟件經過在實體UR機械臂上實測，穩定有效，也可以在URSim仿真器上測試運行。后續可以根據需要添加更多的功能。
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軟件下載：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1TtKnHkNqmMMIPeFnAWYxmQ
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