一.關於解魔方機器人的步驟（上位機需要做的事）
1.上位機連接藍牙
2.下位機通過藍牙，向上位機發送拍照信息
3.上位機執行拍照，每隔一定時間自動拍照
4.上位機進行顏色識別，將六個面的顏色匯總並進行算法計算，計算出一個可供下位機解析的公式
二.遇到的問題
1.顏色識別的坐標找不准。我們顏色識別采用的是java根據圖片坐標讀取RGB，沒有采用opencv數據圖像處理，因此，需要根據坐標識別顏色，在處理中，總是找不准魔方的准確坐標，導致識別有誤
解決方法：
將讀取的六張圖片拿到電腦上，打開方式選擇畫圖,發現下面現實的像素是4608×3456，一定要注意這個像素，不同的手機分辨率不一樣，圖片像素也不一樣，一定要放到電腦試一試，之前一直以為是1024×768，
導致一直讀取不正確。然后，將鼠標分別放在魔方的九個點上，獲取x，y值。
2.找到坐標以后，顏色識別應該沒有什么問題，但是，六次拍照的順序是有要求的，上下，左右，前后，放置時要注意不能放反。如下圖，識別是從1到9的順序識別，但是如果你換個角度放，順序可能是369258147，如果確定了順序，其他面也要如此，不能換角度，識別會出錯（下位機舵機轉動順序的工作，測試時要注意）
3.所報的幾種錯。
Error 1:
魔方顏色識別錯誤，統計時發現每種顏色計數不止9個，就會報錯Error 1,這個錯誤很多，因為魔方機器人對魔方要求高，最常見的是紅色和橙色傻傻分不清楚，解決方法是換色准高的魔方
Error 2:
Not all 12 edges exist exactly once，就像上面我說的，可能順序出現問題
ERR 3:
Flip error: One edge has to be flipped ，魔方錯誤，一個棱塊需要被翻轉
ERR 4:
Not all corners exist exactly once，魔方錯誤，不是所有的棱塊都出現一次，這種錯誤一般也是顏色識別錯誤。
ERR 5:
Twist error: 一個角塊需要被旋轉，一樣是魔方錯了，不過這種情況下，魔方機器人會先去還原，一般都是就可以還原到只剩那個角塊
ERR6 :
Parity error: 兩個角塊或者兩個中間的棱塊需要交換，一般不會出現這個錯誤
三.識別結果
