一直想擁有個航拍機，一開始只要帶有航拍的關鍵詞的都是各種型號的DJI，好貴啊，隨后深入了解了下，原來我自己所看到的十分震撼的視頻，其實並不是DJI航拍機拍出來的，而是另外一個領域——穿越機拍攝的，那么穿越機究竟是什么東西？這個玩意和DJI有什么關系？並且DJI推出的FPV又是什么呢？
以下是我略微了解了之后，得出的一些認知，如有錯誤，勞煩指出更改。
航拍機多為多旋翼飛行器（四軸飛行器），搭載了很多傳感器，氣壓傳感器，激光傳感器，光流傳感器，雷達及其GPS等，可以做到精准的定位，迅速避障，自主導航，穩定定高，超級穩定的拍攝，即使有風也不能動它絲毫，它在穩定方面穩如老狗，並且續航上相對長久，高度集成人性化的UI，可以讓一個完全沒有經驗的人上手，也不用擔心無法操控或者失控 ，優秀的算法配合傳感器可以讓操作者輕易上手且不易炸機，其實在瀏覽DJI官方網站的時候，也意識到，無人機可以代替人類做很多事情，首先在農業領域：植保機、農田檢測機，攝影領域：航拍機（甚至可以搭載直播，很多電視頻道的空中景象都是使用航拍機），還有一個十分重要的領域——勘測，無人機搭載各種傳感器可以在空中記錄下面的各種地形等數據，可以為勘測帶來很多便利，最新的DJI提供的技術可以做到，無人機飛完某個區域，可以直接獲得該區域的3D測繪圖，這點讓我大為震驚。（以下展示無人機均為DJI）
植保機：
航拍機：
測繪機：
當然這以上的各種無人機，都是專業（昂貴）的，並且各有側重點，那么接着說，穿越機又是個啥玩意，它的側重點是什么？
我相信很多人都聽過航模，那種在天上飛，看着很好玩的玩具，沒錯，穿越機就屬於航模的一部分，也屬於四軸飛行器，穿越機又稱為FPV（First Person View）就是第一人稱主視角，它通過將攝像頭安裝在無人機的前端，操作者通過穿戴一個類似頭罩（眼罩）的東西獲得沉浸式的第一人稱視角，同時操作無人機進行種種姿態改變。
這里和商品化的無人機有很多不同點：首先，穿越機並沒有搭載各種各樣的傳感器，所以！！！並不能定高，注意不能定高，不能避障！！！不抗風！！而且由於沒有速度限制，很容易對人，對物體造成嚴重的傷害，它是十分危險的；其次，穿越機的操作模式不同於普通無人機，它擁有獨特的操作邏輯，由於沒有定高，所以遙控器的任何調整會讓飛機靈敏的反應，由於沒有避障和不抗風，所以高度，機身的傾斜等，都需要飛手自己去修正，它也不會自動保持水平，當飛手操作穿越機前進的時候，即使接下來飛手不繼續任何操作，穿越機依舊會保持之前的狀態，也就是——持續向前，它並不會停止；沒錯，穿越機的操作邏輯是完全的手動，飛控並不會對飛機的姿態做出多余的調整，它只會保持之前的狀態，所以操作難度十分高，用遙控車來舉例子就是：當你按下前進的時候，遙控車會一直前進，即使你松開了前進的按鍵，它依舊會前進並且絲毫不減速，它會保持你松手前的速度，當你按下左轉的時候，遙控車左轉，即使你松開了左轉，它還會繼續左轉，直到你按下右轉去修正方向，遙控車可以看作是2維的平面，而無人機加上高度處於3維平面，意味着，操作者（飛手）需要同時對速度（高度）、橫滾、俯仰同時進行修正（這些修正如果全部讓飛控來完成，那就成為上述的各種商品化無人機，一想到那些各種各樣的傳感器在操作系統中的復雜算法，我頓時理解為什么上面的無人機賣的那么貴），而這些修正的數據，全部只能參照小小的第一人稱攝像頭返回的小畫面，操作難度可想而知。
所以當我了解到這些的時候，其實我是很想放棄的，但是，怎么能輕易退縮呢？而穿越機就是這樣的，不能說因為不想開手動擋就放棄汽車吧，於是我開始從廣義嘗試切入FPV這個新的領域：
首先是飛機長啥樣：
簡單來看，由於航模並不屬於出售類商品，並沒有封裝的很嚴格，所以各個模塊都是可以進行拆解更換的，換一種說法就是，它擁有非常高的DIY空間。
飛機的組成有以下幾部分：
機架：多半為碳纖維打印機架，硬度和強度都中規中矩，另外可以通過3D打印增加各種各樣的配件，如機臂保護套，相機座等（顏色眾多，非常好看）。
電機：多為無刷電機，也有不少為空心杯電機，不過穿越機領域公認的，空心杯電機動力不足，好的穿越機都使用無刷電機，根據飛機大小有各種型號。
飛控：飛行控制系統（開源飛控）就運行在此，主控多采用STM32F405，也有F411，F722，還有算力更加強的H7系列，也有基本上淘汰的F3系列飛控。
電調：有分體電調和四合一電調，根據電機的型號有不同的電流分為15A、20A、30A等。
電池：根據電調和電機的不同分為了1S、2S、3S、4S、5S、6S電池。
攝像頭-圖傳：圖像傳輸系統，需要通過圖傳眼睛進行接收圖像，大體分為數字圖傳和模擬圖傳，分別對應下面介紹的兩款眼鏡，模擬圖傳畫質就像是360P的老電視，還伴隨有各種干擾產生的噪點和條紋，數字圖傳則是進化為720P的高清時代。基本上的頻率范圍都在5.8GHz。
接收機：人如其名，接收遙控器的信號（不同廠家不同協議需要不同接收機）並傳遞給飛控，通常的頻率范圍在2.4GHz，也有915和868頻段的，最近由於LORA的開源發展，出現了很多開源接收機。
天線：2.4、5.8、915不同頻率的天線是不一樣的，上圖中后面那個很高的圓柱形的棒棒就是5.8GHz的天線。
遙控器：基本上都是STM32主控搭載NRF2401，或者CC2530類的2.4GHz射頻發射模塊，使用OPEN TX（開源）操作系統，並且根據各個廠家研制的不同協議配對於不同的接收機。
FPV眼鏡：
模擬（公認最好的眼睛:肥鯊HDO2+RF接收機）：
數字（我只能說DJI牛逼）：
以上這樣的東西，就可以組裝一台可以飛的穿越機了，了解了這么多，接下來就開始逐一進行深入學習：
開源飛控：
世界上有很多優秀的開源飛控項目，以下舉幾個例子：
Cleanflight、betaflight、Baseflight、MultiWii、crazyflie、paparazzi、fprime、ardupilot、PX4等
而穿越機所使用的飛控是 betaflight ，通過GitHub可以獲得它的源碼
The Betaflight Open Source Flight Controller Firmware Project · GitHub
接着源碼有了，硬件也需要，開源的F4V3飛控：
F4V3飛控: 制作F4V3飛控的所有資料#betaflight#F4飛控 (gitee.com)
然后是熟悉的嘉立創打板，買元器件，焊接就可以得到飛控硬件，其實在制作硬件的時候，上述網站給出了固件，可以直接燒錄，其實固件就是源碼編譯出來的HEX文件，這對於使用過STM32的同學們應該十分敏感
使用DFU刷寫betaflight固件教程 - 嗶哩嗶哩 (bilibili.com)
那么既然使用的是STM32那么就意味着可以使用ST-LINK，關於DFU刷寫固件，我是第一次了解到還有這種方法，緊接着，ST還推出了STM32CubeProgrammer，這又是一個新坑，之后有時間再繼續深入學習。
說到這個F4V3飛控，我不得不感慨萬千，由於stm32不斷的漲價，原先20r的F405價格已經翻番，所以的店鋪都或多或少漲價，而且一而再再而三缺貨，芯片缺貨，不知道我們什么時候才能走出這樣的困境。
機架：
穿越機是分了很多尺寸，列舉一些：
室內的小飛機：MOBULA6、MOBULA7；3寸：Johnny 3；5寸：GEPRC Mark 4；涵道機：Cloud149 等。
穿越機機架也分了幾種類別：花飛機型（可以做出翻滾等各種花式飛行，可以帶運動相機進行花式拍攝），遠航機型（可以飛到十幾公里的機型，帶有GPS可以救援返程），涵道機型（螺旋槳周圍帶有一圈保護套，飛行平穩，可以帶運動相機進行相對穩定的拍攝）
首先要確定機架，為后面電機和其他配件進行確定，由於我想使用焊接的F4V3飛控，而這個飛控的孔距是30.5的，於是優先考慮了5寸機，最終選擇了J5。
電機：
很多淘寶上賣的小飛機是空心杯電機，而主流穿越機都上的是無刷電機，無刷電機比空心杯更加有力，且輸出響應更快速，於是我選擇了無刷電機，另外在電機有個數據，KV值，它表示電壓每升高1伏，轉速增加的數值，小飛機的無刷電機有19000KV、24000KV的，而大的5寸機型則是2300KV左右，KV值高的電機，由於其轉速較高，適配小的螺旋槳，減小負荷，防止電流過大，所以多用於小飛機或者涵道，而KV值低的，由於其轉速低，扭矩大，適合大的螺旋槳，可以承載大負荷和電流，輸出更大的功率，無刷電機的電壓范圍很廣泛，適配電池也是分為了1S，2S，3S，4S，5S，6S等，當然這個也和電調有關，電機和電調共同決定了使用什么電池。
電調：
電調分為分體電調和四合一電調，以前曾經在實驗室用51帶過分體電調用於一個多軸飛行器電機改裝的風扇，但是當時只是能用就行，沒有細細了解，沒想到現在又一次接觸到，FPV的電調的協議都是Dshot600，電調相關資料搜集的不是很多，但是選擇上倒是稍微有跡可循：
由於我采用的5寸的飛機，所以選擇了40A的電調。
電池：
由於是第一次飛，我一直在猶豫是不是應該買6S的電池，最終還是選擇了4S 100C 1550mAh的電池，這其中S數代表有幾片單片電芯，4S表示有4片，其中單片電芯的標稱電壓是3.8V，滿電電壓為4.35V，4S的電池也就是4*3.8V=14.2V；C數則是放電倍率，是鋰聚合物電池連續放電率和突發放電率的指標，一般來說，越高的C數承載的瞬間電流就越大，也就是突然加速或者轉向會更有力，至於1550mAh則是容量，參考為電池的續航時間。
接着說電池的插頭，這種航模電池已經不是使用T插，基本上都是xt30頭或者xt60頭。和電池有關的自然就是充電器了。
充電器：
市面上流行的充電器多為B3平衡充，但是。。。好丑，加上風評不是很好，而且最大只能沖到3S，但是我的預算不足以購買好的充電器，最后決定購買了Hot RC的充電器，顏值在線，使用了幾次發現還可以，價格十分低廉，十分建議購買，不過最大也只能充到4S。
圖傳：
終於到圖傳了，這玩意真是一個。。。兩級分化特別嚴重的模塊，因為FPV上所有的圖傳無外乎是兩種：模擬圖傳 or 數字圖傳，先說模擬圖傳，它的優點就是便宜，還有延時低，據說只有30ms，數字的話據說是有50ms，不過其實對於肉眼的體驗來說，這點延時應該是分辨不出來的，那既不是模擬圖傳沒有優點了么，有，就是便宜，圖傳的距離狹義的衡量標准是功率，分別有25mw，50mw，100mw，200mw，400mw，600mw，800mw，1w等，功率越高距離越遠，不過廣義來說，實際上和天線增益，環境干擾，電池電量等等多種因素有關，所以僅供參考，試面上流行的模擬圖傳基本上就幾種，熊貓圖傳，rush圖傳，黑羊圖傳，EWRF圖傳，foxeer圖傳等，這些圖傳有一個非常方便的功能，那就是OSD調參，和PITMode模式，好一點的圖傳還有發射機保護，即使忘了插天線也不會燒圖傳，OSD多分為兩種協議：Smart Audio 和 IRC Tramp根據不同圖傳的協議在地面站更換，配置好端口就可以用遙控打桿進行功率頻點頻段的調整了，再也不用擔心受影響和相互干擾了。
接着說數字圖傳，說到數字圖傳不得不說DJI，說到DJI不得不說：DJI nb！大疆的數字圖傳那是有名啊，俗話說得好，“大疆起飛 眾機墜落”，哈哈為什么呢，因為大疆的這個圖傳傳輸的高清的視頻，用過大疆的都回不去了，而且DJI的圖傳占用了5.8Ghz很大一部分頻段，所以當大疆起飛的時候，其他的模擬圖傳都會受到不同程度的干擾，甚至直接無信號，當然還是有不受干擾的頻段的，因為我沒有擁有過DJI，加上身邊也沒人玩這個，就沒具體了解了，當然如果都使用DJI的話，是最多支持8個天空端同時飛行的，大疆的FPV數字圖像傳輸系統絕對是業界標桿，實際上飛機上的天空端售價只有699，但是飛行眼鏡卻有3999，也就是說，接收數字信號然后進行解析的飛行眼鏡的技術含量更高，這里充分感受到大疆的算法有多強，這是一款真正走向世界的圖傳，不過介於還是比較小眾，所以大家可能不是很熟知，不過但凡玩航模FPV的，我想應該沒有人不知道DJI了。
接收機和高頻頭：
遙控器會將各種操作指令通過發射模塊發射出去，接收機負責接收信號並且通過協議告訴飛控，不過遙控器的輸出功率有限，而且多為2.4GHz，繞射能力不強，距離不夠遠，於是廠家開發出了新的射頻發射模塊——高頻頭，它的功率可以達到2w，距離十分遙遠，業內公認領先的是黑羊高頻頭（Team-BlackSheep CROSSFIRE）頻段是868MHz 或者 915MHz，所以稱為高頻頭，繞射能力十分可觀，距離也十分遠，有大佬可以拉鋸十幾km，穩定性很強，不過近期有一顆新星，那就是基於LORA的ELRS高頻頭，它是開源的高頻頭，並且刷新率高於黑羊，並且價格比起黑羊低了很多，很多玩家都可以自制，也許有時間我也會制作，非常令人高興的是，這款ELRS高頻頭是基於ESP32的，而大家都知道esp32是樂鑫的芯片，又是一國產大廠，這些不用擔心被芯片制裁了，接收機是根據發射模塊選擇的，通常在購買高頻頭的時候都可以加購接收機。
攝像頭：
模擬圖傳的攝像頭嗎，要我說的話其實區別不是很大，因為畫質也就那樣子了，不過對於有夜晚想去飛行的飛手來說，平頭哥是當仁不讓的選擇，它對夜晚的算法不錯，噪點很少，不過如果有預算，還請直接DJI。
暫時先寫道這些，之后再繼續更新