一直想拥有个航拍机，一开始只要带有航拍的关键词的都是各种型号的DJI，好贵啊，随后深入了解了下，原来我自己所看到的十分震撼的视频，其实并不是DJI航拍机拍出来的，而是另外一个领域——穿越机拍摄的，那么穿越机究竟是什么东西？这个玩意和DJI有什么关系？并且DJI推出的FPV又是什么呢？
以下是我略微了解了之后，得出的一些认知，如有错误，劳烦指出更改。
航拍机多为多旋翼飞行器（四轴飞行器），搭载了很多传感器，气压传感器，激光传感器，光流传感器，雷达及其GPS等，可以做到精准的定位，迅速避障，自主导航，稳定定高，超级稳定的拍摄，即使有风也不能动它丝毫，它在稳定方面稳如老狗，并且续航上相对长久，高度集成人性化的UI，可以让一个完全没有经验的人上手，也不用担心无法操控或者失控 ，优秀的算法配合传感器可以让操作者轻易上手且不易炸机，其实在浏览DJI官方网站的时候，也意识到，无人机可以代替人类做很多事情，首先在农业领域：植保机、农田检测机，摄影领域：航拍机（甚至可以搭载直播，很多电视频道的空中景象都是使用航拍机），还有一个十分重要的领域——勘测，无人机搭载各种传感器可以在空中记录下面的各种地形等数据，可以为勘测带来很多便利，最新的DJI提供的技术可以做到，无人机飞完某个区域，可以直接获得该区域的3D测绘图，这点让我大为震惊。（以下展示无人机均为DJI）
植保机：
航拍机：
测绘机：
当然这以上的各种无人机，都是专业（昂贵）的，并且各有侧重点，那么接着说，穿越机又是个啥玩意，它的侧重点是什么？
我相信很多人都听过航模，那种在天上飞，看着很好玩的玩具，没错，穿越机就属于航模的一部分，也属于四轴飞行器，穿越机又称为FPV（First Person View）就是第一人称主视角，它通过将摄像头安装在无人机的前端，操作者通过穿戴一个类似头罩（眼罩）的东西获得沉浸式的第一人称视角，同时操作无人机进行种种姿态改变。
这里和商品化的无人机有很多不同点：首先，穿越机并没有搭载各种各样的传感器，所以！！！并不能定高，注意不能定高，不能避障！！！不抗风！！而且由于没有速度限制，很容易对人，对物体造成严重的伤害，它是十分危险的；其次，穿越机的操作模式不同于普通无人机，它拥有独特的操作逻辑，由于没有定高，所以遥控器的任何调整会让飞机灵敏的反应，由于没有避障和不抗风，所以高度，机身的倾斜等，都需要飞手自己去修正，它也不会自动保持水平，当飞手操作穿越机前进的时候，即使接下来飞手不继续任何操作，穿越机依旧会保持之前的状态，也就是——持续向前，它并不会停止；没错，穿越机的操作逻辑是完全的手动，飞控并不会对飞机的姿态做出多余的调整，它只会保持之前的状态，所以操作难度十分高，用遥控车来举例子就是：当你按下前进的时候，遥控车会一直前进，即使你松开了前进的按键，它依旧会前进并且丝毫不减速，它会保持你松手前的速度，当你按下左转的时候，遥控车左转，即使你松开了左转，它还会继续左转，直到你按下右转去修正方向，遥控车可以看作是2维的平面，而无人机加上高度处于3维平面，意味着，操作者（飞手）需要同时对速度（高度）、横滚、俯仰同时进行修正（这些修正如果全部让飞控来完成，那就成为上述的各种商品化无人机，一想到那些各种各样的传感器在操作系统中的复杂算法，我顿时理解为什么上面的无人机卖的那么贵），而这些修正的数据，全部只能参照小小的第一人称摄像头返回的小画面，操作难度可想而知。
所以当我了解到这些的时候，其实我是很想放弃的，但是，怎么能轻易退缩呢？而穿越机就是这样的，不能说因为不想开手动挡就放弃汽车吧，于是我开始从广义尝试切入FPV这个新的领域：
首先是飞机长啥样：
简单来看，由于航模并不属于出售类商品，并没有封装的很严格，所以各个模块都是可以进行拆解更换的，换一种说法就是，它拥有非常高的DIY空间。
飞机的组成有以下几部分：
机架：多半为碳纤维打印机架，硬度和强度都中规中矩，另外可以通过3D打印增加各种各样的配件，如机臂保护套，相机座等（颜色众多，非常好看）。
电机：多为无刷电机，也有不少为空心杯电机，不过穿越机领域公认的，空心杯电机动力不足，好的穿越机都使用无刷电机，根据飞机大小有各种型号。
飞控：飞行控制系统（开源飞控）就运行在此，主控多采用STM32F405，也有F411，F722，还有算力更加强的H7系列，也有基本上淘汰的F3系列飞控。
电调：有分体电调和四合一电调，根据电机的型号有不同的电流分为15A、20A、30A等。
电池：根据电调和电机的不同分为了1S、2S、3S、4S、5S、6S电池。
摄像头-图传：图像传输系统，需要通过图传眼睛进行接收图像，大体分为数字图传和模拟图传，分别对应下面介绍的两款眼镜，模拟图传画质就像是360P的老电视，还伴随有各种干扰产生的噪点和条纹，数字图传则是进化为720P的高清时代。基本上的频率范围都在5.8GHz。
接收机：人如其名，接收遥控器的信号（不同厂家不同协议需要不同接收机）并传递给飞控，通常的频率范围在2.4GHz，也有915和868频段的，最近由于LORA的开源发展，出现了很多开源接收机。
天线：2.4、5.8、915不同频率的天线是不一样的，上图中后面那个很高的圆柱形的棒棒就是5.8GHz的天线。
遥控器：基本上都是STM32主控搭载NRF2401，或者CC2530类的2.4GHz射频发射模块，使用OPEN TX（开源）操作系统，并且根据各个厂家研制的不同协议配对于不同的接收机。
FPV眼镜：
模拟（公认最好的眼睛:肥鲨HDO2+RF接收机）：
数字（我只能说DJI牛逼）：
以上这样的东西，就可以组装一台可以飞的穿越机了，了解了这么多，接下来就开始逐一进行深入学习：
开源飞控：
世界上有很多优秀的开源飞控项目，以下举几个例子：
Cleanflight、betaflight、Baseflight、MultiWii、crazyflie、paparazzi、fprime、ardupilot、PX4等
而穿越机所使用的飞控是 betaflight ，通过GitHub可以获得它的源码
The Betaflight Open Source Flight Controller Firmware Project · GitHub
接着源码有了，硬件也需要，开源的F4V3飞控：
F4V3飞控: 制作F4V3飞控的所有资料#betaflight#F4飞控 (gitee.com)
然后是熟悉的嘉立创打板，买元器件，焊接就可以得到飞控硬件，其实在制作硬件的时候，上述网站给出了固件，可以直接烧录，其实固件就是源码编译出来的HEX文件，这对于使用过STM32的同学们应该十分敏感
使用DFU刷写betaflight固件教程 - 哔哩哔哩 (bilibili.com)
那么既然使用的是STM32那么就意味着可以使用ST-LINK，关于DFU刷写固件，我是第一次了解到还有这种方法，紧接着，ST还推出了STM32CubeProgrammer，这又是一个新坑，之后有时间再继续深入学习。
说到这个F4V3飞控，我不得不感慨万千，由于stm32不断的涨价，原先20r的F405价格已经翻番，所以的店铺都或多或少涨价，而且一而再再而三缺货，芯片缺货，不知道我们什么时候才能走出这样的困境。
机架：
穿越机是分了很多尺寸，列举一些：
室内的小飞机：MOBULA6、MOBULA7；3寸：Johnny 3；5寸：GEPRC Mark 4；涵道机：Cloud149 等。
穿越机机架也分了几种类别：花飞机型（可以做出翻滚等各种花式飞行，可以带运动相机进行花式拍摄），远航机型（可以飞到十几公里的机型，带有GPS可以救援返程），涵道机型（螺旋桨周围带有一圈保护套，飞行平稳，可以带运动相机进行相对稳定的拍摄）
首先要确定机架，为后面电机和其他配件进行确定，由于我想使用焊接的F4V3飞控，而这个飞控的孔距是30.5的，于是优先考虑了5寸机，最终选择了J5。
电机：
很多淘宝上卖的小飞机是空心杯电机，而主流穿越机都上的是无刷电机，无刷电机比空心杯更加有力，且输出响应更快速，于是我选择了无刷电机，另外在电机有个数据，KV值，它表示电压每升高1伏，转速增加的数值，小飞机的无刷电机有19000KV、24000KV的，而大的5寸机型则是2300KV左右，KV值高的电机，由于其转速较高，适配小的螺旋桨，减小负荷，防止电流过大，所以多用于小飞机或者涵道，而KV值低的，由于其转速低，扭矩大，适合大的螺旋桨，可以承载大负荷和电流，输出更大的功率，无刷电机的电压范围很广泛，适配电池也是分为了1S，2S，3S，4S，5S，6S等，当然这个也和电调有关，电机和电调共同决定了使用什么电池。
电调：
电调分为分体电调和四合一电调，以前曾经在实验室用51带过分体电调用于一个多轴飞行器电机改装的风扇，但是当时只是能用就行，没有细细了解，没想到现在又一次接触到，FPV的电调的协议都是Dshot600，电调相关资料搜集的不是很多，但是选择上倒是稍微有迹可循：
由于我采用的5寸的飞机，所以选择了40A的电调。
电池：
由于是第一次飞，我一直在犹豫是不是应该买6S的电池，最终还是选择了4S 100C 1550mAh的电池，这其中S数代表有几片单片电芯，4S表示有4片，其中单片电芯的标称电压是3.8V，满电电压为4.35V，4S的电池也就是4*3.8V=14.2V；C数则是放电倍率，是锂聚合物电池连续放电率和突发放电率的指标，一般来说，越高的C数承载的瞬间电流就越大，也就是突然加速或者转向会更有力，至于1550mAh则是容量，参考为电池的续航时间。
接着说电池的插头，这种航模电池已经不是使用T插，基本上都是xt30头或者xt60头。和电池有关的自然就是充电器了。
充电器：
市面上流行的充电器多为B3平衡充，但是。。。好丑，加上风评不是很好，而且最大只能冲到3S，但是我的预算不足以购买好的充电器，最后决定购买了Hot RC的充电器，颜值在线，使用了几次发现还可以，价格十分低廉，十分建议购买，不过最大也只能充到4S。
图传：
终于到图传了，这玩意真是一个。。。两级分化特别严重的模块，因为FPV上所有的图传无外乎是两种：模拟图传 or 数字图传，先说模拟图传，它的优点就是便宜，还有延时低，据说只有30ms，数字的话据说是有50ms，不过其实对于肉眼的体验来说，这点延时应该是分辨不出来的，那既不是模拟图传没有优点了么，有，就是便宜，图传的距离狭义的衡量标准是功率，分别有25mw，50mw，100mw，200mw，400mw，600mw，800mw，1w等，功率越高距离越远，不过广义来说，实际上和天线增益，环境干扰，电池电量等等多种因素有关，所以仅供参考，试面上流行的模拟图传基本上就几种，熊猫图传，rush图传，黑羊图传，EWRF图传，foxeer图传等，这些图传有一个非常方便的功能，那就是OSD调参，和PITMode模式，好一点的图传还有发射机保护，即使忘了插天线也不会烧图传，OSD多分为两种协议：Smart Audio 和 IRC Tramp根据不同图传的协议在地面站更换，配置好端口就可以用遥控打杆进行功率频点频段的调整了，再也不用担心受影响和相互干扰了。
接着说数字图传，说到数字图传不得不说DJI，说到DJI不得不说：DJI nb！大疆的数字图传那是有名啊，俗话说得好，“大疆起飞 众机坠落”，哈哈为什么呢，因为大疆的这个图传传输的高清的视频，用过大疆的都回不去了，而且DJI的图传占用了5.8Ghz很大一部分频段，所以当大疆起飞的时候，其他的模拟图传都会受到不同程度的干扰，甚至直接无信号，当然还是有不受干扰的频段的，因为我没有拥有过DJI，加上身边也没人玩这个，就没具体了解了，当然如果都使用DJI的话，是最多支持8个天空端同时飞行的，大疆的FPV数字图像传输系统绝对是业界标杆，实际上飞机上的天空端售价只有699，但是飞行眼镜却有3999，也就是说，接收数字信号然后进行解析的飞行眼镜的技术含量更高，这里充分感受到大疆的算法有多强，这是一款真正走向世界的图传，不过介于还是比较小众，所以大家可能不是很熟知，不过但凡玩航模FPV的，我想应该没有人不知道DJI了。
接收机和高频头：
遥控器会将各种操作指令通过发射模块发射出去，接收机负责接收信号并且通过协议告诉飞控，不过遥控器的输出功率有限，而且多为2.4GHz，绕射能力不强，距离不够远，于是厂家开发出了新的射频发射模块——高频头，它的功率可以达到2w，距离十分遥远，业内公认领先的是黑羊高频头（Team-BlackSheep CROSSFIRE）频段是868MHz 或者 915MHz，所以称为高频头，绕射能力十分可观，距离也十分远，有大佬可以拉锯十几km，稳定性很强，不过近期有一颗新星，那就是基于LORA的ELRS高频头，它是开源的高频头，并且刷新率高于黑羊，并且价格比起黑羊低了很多，很多玩家都可以自制，也许有时间我也会制作，非常令人高兴的是，这款ELRS高频头是基于ESP32的，而大家都知道esp32是乐鑫的芯片，又是一国产大厂，这些不用担心被芯片制裁了，接收机是根据发射模块选择的，通常在购买高频头的时候都可以加购接收机。
摄像头：
模拟图传的摄像头吗，要我说的话其实区别不是很大，因为画质也就那样子了，不过对于有夜晚想去飞行的飞手来说，平头哥是当仁不让的选择，它对夜晚的算法不错，噪点很少，不过如果有预算，还请直接DJI。
暂时先写道这些，之后再继续更新