RTKLIB中relpos()函數之——udstate()函數

udstate()函數-->/* temporal update of states */

udstate()函數功能是狀態更新，可以看出待估參數X中的各元素

/* temporal update of states --------------------------------------------------*/
static void udstate(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, const int *sat,
                    const int *iu, const int *ir, int ns, const nav_t *nav)
{
    double tt=rtk->tt,bl,dr[3];
    
    trace(3,"udstate : ns=%d\n",ns);
    
    /* temporal update of position/velocity/acceleration */
    udpos(rtk,tt);
    
    /* temporal update of ionospheric parameters */
    if (rtk->opt.ionoopt>=IONOOPT_EST) {
        bl=baseline(rtk->x,rtk->rb,dr);
        udion(rtk,tt,bl,sat,ns);
    }
    /* temporal update of tropospheric parameters */
    if (rtk->opt.tropopt>=TROPOPT_EST) {
        udtrop(rtk,tt,bl);
    }
    /* temporal update of receiver h/w bias */
    if (rtk->opt.glomodear==2&&(rtk->opt.navsys&SYS_GLO)) {
        udrcvbias(rtk,tt);
    }
    /* temporal update of phase-bias */
    if (rtk->opt.mode>PMODE_DGPS) {
        udbias(rtk,tt,obs,sat,iu,ir,ns,nav);
    }
}

在函數udbias()中我們可以看到一段代碼

                cp=sdobs(obs,iu[i],ir[i],f); /* cycle */
                pr=sdobs(obs,iu[i],ir[i],f+NFREQ);
                lami=nav->lam[sat[i]-1][f];
                if (cp==0.0||pr==0.0||lami<=0.0) continue;
                
                bias[i]=cp-pr/lami;

其中sdobs()函數的意思是rover與base觀測值作差

所以可以發現，估計的是單插模糊度

 

RTKLIB使用手冊中提提到了這點，這樣做可以避免考慮參考星換星問題，如果換了參考星，相當於基本所有的雙差模糊度都需要重新估計