FreeRTOS-PendSV與SysTick優先級的理解

1.PendSV與SysTick（大致理解，后面完善）

SysTick一般執行比如切換上下文，計數等操作。如果在中斷的過程中使用SysTick切換上下文則可能會對中斷產生延時，造成不可估量的問題。為防止這樣問題的出現如果發生類似問題系統將“上訪”成硬fault 異常。
PendSV則可以避免以上問題，他可以將上下文切換“緩期執行”。為了達到這個效果必須將此中斷設置為最低優先級。

2.FreeRTOS中這兩個優先級的配置

3. 記錄

兩個中斷設置為優先級最低就是為了保證其他系統中斷及時被相應（實時性）。因為在這兩個中斷中一般執行上下文相關操作時間大約會占微秒級別。這樣在這個期間其他中斷就不會立即執行。
為了保證系統的Tick數計數准確。在設計時候要保證進入中斷的時間最好小與半個Tick並且絕對不能大於一個tick.