DSP28335 程序 基於霍爾的FOC
角度校正部分解析。
按照上圖進行 在霍爾狀態突變處對角度進行校正。
那么校准角度0度 對應的是 U相反電勢的峰值 即IQ（1）
校准角度60度 對應的是校准角度數組[1] 即IQ（0.16） 0.16等於 60除以360
校准角度120度 對應的是校准角度數組[2] 即IQ（0.33）
校准角度180度 對應的是校准角度數組[3] 即IQ（0.5）
校准角度240度 對應的是校准角度數組[4] 即 IQ（0.66）
校准角度300度 對應得是校准角度數組[5] 即IQ（0.83）
校准角度360度（0度） 即IQ（1）
認為 扇區5---扇區1---扇區3---扇區2---扇區6---扇區4---扇區5 是正轉方向。
是電機角度增加的方向。
正轉情況
（1） 若上次是扇區4 本次是扇區5
是正轉
在霍爾變化處 ：基准值：此刻度的校准角度是 校准角度0
實際軟件計算的角度 ：Hall_Three.angleIQ
則偏差就是： 基准值 減去 Hall_Three.angleIQ
偏差的符號 是正數 或者 是負數
則在扇區4 實際角度的增量不在是60度
而是60度 加上 偏差 (注意：正轉是加上偏差，反轉是減去偏差)
即 在扇區4 內角度的增量 是
Hall_Three.angleIQ[1]+Hall_Three.angleIQ[0] – Hall_Three.angleIQ .
（1） 若上次是扇區 5 本次是扇區1
是正轉
在霍爾狀態變化處 基本值： 此時刻的校准角度是 校准角度60 即Hall_Three.angleIQ[1],
偏差是 Hall_Three.angleIQ[1] 減去Hall_Three.angleIQ
則在扇區4實際角度的增量不在是60度
而是 60度 加上偏差
則扇區4內角度的增量是
Hall_Three.angleIQ[1]+Hall_Three.angleIQ[1] - Hall_Three.angleIQ
(3) 若上一次是扇區1 本次是扇區3
正轉
校准刻度值 是校准角度2 Hall_Three.angleIQ[2]
偏差 Hall_Three.angleIQ[2] 減去 Hall_Three.angleIQ
則在扇區1 的實際角度增量
Hall_Three.angleIQ[1]+ Hall_Three.angleIQ[2] - Hall_Three.angleIQ
(4) 若上一次是扇區3 本次是扇區2
正轉
校准角度值 是校准角度3 Hall_Three_angleIQ[3]
偏差 Hall_Three.angleIQ[3] 減去 Hall_Three.angleIQ
則在扇區3 的實際角度增量
Hall_Three.angleIQ[1] + Hall_Three.angleIQ[3] - Hall_Three.angleIQ
下面 開始 分析 反轉
若上一次是扇區 5 本次是扇區 4
校准角度為 刻度 0 Hall_Three.angleIQ[0]
偏差 為 Hall_Three.angleIQ[0] 減去 Hall_Three.angleIQ
現在需要改為 60度 減去 該值 (正轉是加 反轉是減)
Hall_Three.angle[1] –(Hall_Three.angleIQ[0]-- Hall_Three.angleIQ ) 即等於
Hall_Three.angle[1]+Hall_Three.angleIQ – Hall_Three.angleIQ[0]
若上一次是扇區4 本次是扇區6
標准角度 Hall_Three.angleIQ[5]
偏差為 Hall_Three.angleIQ[5] –Hall_Three.angleIQ
則在扇區4的實際角度的增量 為
60度 減去 該偏差
Hall_Three.angle[1]+Hall_Three.angleIQ—Hall_Three.angle[5]
若上一次是扇區6 本次是扇區2
在霍爾狀態變化處 校准角度 Hall_Three.angle[4]
偏差為 Hall_Three.angle[4]—Hall_Three.angleIQ
則在扇區6實際角度的增量
60度基准值 減去 該偏差
Hall_Three.angle[1]+ Hall_Three.angle—Hall_Three_angle[4]
