編譯apollo實踐

前面主要參考 手把手教你運行apollo，但這個文章里的apollo版本太低。后面主要看官方文檔，在官方的apollo/docs目錄下，通過typora去看。

sudo snap install typora

以前在別的公司可以通過sublime的插件去看，但這次安裝了sublieme件，卻沒有效果。

准備工作

安裝 Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver).

下載iso，可以先下載aria2工具，然后命令行用

aria2c  <ubuntu link>

這樣比你用瀏覽器的下載工具下載要快，如果中間斷了，可以加選項“-c”來下載。

google如何制作U盤啟動盤，我選擇rufus制作啟動盤。

老板事先給了個虛擬機，他自己下載到了centos虛擬機了，說4個多G，但應該在ubuntu下編譯。我沒有對這個有足夠的重視，直接在分給我的虛擬機（小型機上）下准備環境。實際現在來看是個很大的錯誤。小型機沒法切割成擁有很大磁盤空間的虛擬機，apollo應該安裝到單獨的機器上，並且需要看apollo官方文檔，看看對編譯機子和跑仿真的機器的配置要求。

結合網上的一些資料，很多建議選擇有4G顯存和支持avx2的cpu。擁有4G顯存的nvidia顯卡，網上看了看報價，新顯卡普遍3K以上，只有一個二手的nvidia顯卡，700元。只有nvidia的顯卡才對cuda有挺好的支持。

本來想嘗試不在docker下編譯，結果失敗。docker僅僅是apt install docker是不行的。需要參考說明文檔。

安裝顯卡驅動的時候，建議我安裝470版本，實際安裝后，發現分辨率變得很大沒法調整，是840x640，機器沒法用。進入到/etc/default/grub下制定1024x768分辨率，這里面指定更高的分辨率沒有用。

安裝Nvidia

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

sudo systemctl restart docker

從nvidia.github.io下載困難的話，可以考慮kx上網，還不行，

sudo apt install uget -y

用uget這個圖形工具下載。

下載Apollo源文件

# 使用 SSH 的方式
git clone [e-mail]:ApolloAuto/apollo.git

# 使用 HTTPS 的方式
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

切換到master分支

cd apollo
git checkout master

（可選）為方便起見，可以在Apollo的根目錄運行以下命令來設置指向該目錄的環境變量APOLLO_ROOT_DIR：

echo "export APOLLO_ROOT_DIR=$(pwd)" >> ~/.bashrc  && source ~/.bashrc

啟動和進入docker容器，編譯

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

為了在docker里能運行ping，ifconfig命令，我在$APOLLO_ROOT_DIR目錄下新建目錄/lib/x86_64-linux-gnu/libidn.so.11* 和 /lib/x86_64-linux-gnu/libcap.so.2* 拷貝到 host下，並且把原先/usr/local/bin的proxy.sh也拷貝過來：

#!/bin/bash

httpHost=127.0.0.1:7890 export http_proxy=http://$httpHost export https_proxy=https://$httpHost export ALL_PROXY=socks5://127.0.0.1:7891

 在$APOLLO_ROOT_DIR下運行 host/env.sh，其內容是：

#!/bin/bash

export PATH=`pwd`/host:$PATH
export PATH=`pwd`/docs/demo_guide:`pwd`/autobin/bin/cyber/tools/cyber_recorder:$PATH

export LD_LIBRARY_PATH=`pwd`/host:$LD_LIBRARY_PATH

. proxy.sh

實際ifconfig，發現地址和宿主機的ip地址完全一樣。說明實際不copy ifconfig和ping命令應該也沒事。

proxy.sh是設置全局代理，我運行的是clash（linux版）。

構建apollo

./apollo.sh build

進行優化模式的構建

./apollo.sh build_opt

 If no GPU is availabe, please run "./apollo.sh build_opt" instead.
./apollo.sh build_opt_gpu

build過程中碰到錯誤：

如果是下載超時的錯誤，重新嘗試下，或者換速率更高的代理。

另一個錯誤是 _mm256_min_epi16 或者  _mm256_max_epi16 編譯錯誤。通過https://software.intel.com/sites/landingpage/IntrinsicsGuide/#expand=3828,301,2553，另外 cat /proc/cpuinfo|grep flags，可以知道 cpu不支持 avx2指令。這兩個都是avx2指令。

進入到modules/drivers/camera中修改CMakeLists.txt，

把 -mavx 修改為-mavx2。 然后注意要把./cache里和camera相關的已經編譯出來的東西給刪了。

我曾經這樣修改過，但編譯還是報錯，估計就是沒有刪中間文件的原因。

啟動並運行Apollo

# Startup modules monitor and dreamview, the default option is start.
./scripts/bootstrap.sh [start | stop | restart]

訪問Dreamview Web UI

瀏覽器中訪問http://localhost:8888，From the dropdown box of Mode Setup, select "Mkz Standard Debug" mode. From the dropdown box of Map, select "Sunnyvale with Two Offices".

重放 Demo Record

為了能夠利用已經編譯出來的.cache/bazel/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/execroot/apollo/bazel-out/k8-fastbuild/bin，我把這個目錄拷貝到$APOLLO_ROOT_DIR，重命名為autobin。但是發現這個目錄有5.7個G，感覺可能也用不着拷貝，只需要拷貝cache/bazel/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/execroot/apollo/bazel-out/k8-fastbuild/bin/cyber/tools/cyber_recorder，只有44M。build完后，想找個install命令，沒找到。前面運行host/env.sh時已經把路徑設好了。

To see if the system works, use the demo record to "feed" the system.

# You need to download the demo record using the following commands
cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record

# You can now replay this demo "record" in a loop with the '-l' flag
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l

現在你看web界面，可以發現小車在循環地跑。