前言：ros給我們提供了眾多的消息結構，但是更多時候我們需要根據自己的研發需求定義自己的消息結構。
一、查看ros自帶的消息結構
我們最常用的一個消息結構就是std_msgs，那么怎么查看這個消息結構支持可以定義哪些數據類型呢？
我們使用roscd std_msgs/這個命令打開該消息結構所在的文件夾
我們打開msg這個子文件夾，可以看到如下：
這些就是.msg文件就是std_msgs所定義的消息類型，我們打開幾個看下，
ros支持的所有消息結構參考以下博客：
https://blog.csdn.net/qq_14925953/article/details/80459776
二、自定義消息
我們自定義的消息同樣以.msg格式的文件保存，我們暫且把這個放到我們創建的功能包里。
我們直接使用上兩節課創建的工作空間（catkin_ws）和功能包（communication），在功能包所在的文件夾下創建msg文件夾用來存放自定義的消息類型。
1.新建msg文件夾
2.新建my_Mecanum_speed.msg文件
3.在package.xml文件中添加功能包依賴
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
4.在CMakeLists.txt中添加編譯選項
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
std_msgs
roscpp
message_generation
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS std_msgs roscpp message_runtime
)
## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
FILES
my_Mecanum_speed.msg
)
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
5.回到工作空間編譯
執行catkin_make命令，編譯工作空間。編譯完成之后進行檢查
看到此現象說明自定義消息成功！
note：有的小伙伴可能會問兩個問題：
1：為什么要在package.xml文件中添加兩個功能包依賴？
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
2.為什么要在CMakeLists.txt中添加幾個編譯選項？
其實這些在CMakeLists.txt的注釋里面可以找到答案
################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################
## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
## your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
## * add a build_depend and a run_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
## * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependencies might have been
## pulled in transitively but can be declared for certainty nonetheless:
## * add a build_depend tag for "message_generation"
## * add a run_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
## * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
## find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
## * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
## catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
## * uncomment the add_*_files sections below as needed
## and list every .msg/.srv/.action file to be processed
## * uncomment the generate_messages entry below
## * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)
關於CMakeLists.txt、package.xml的詳細用法可以參考以下幾篇博客：
https://blog.csdn.net/lcc816/article/details/82962561
https://blog.csdn.net/lcc816/article/details/82978648
https://blog.csdn.net/lcc816/article/details/82955065
三、使用自定義消息
1.新建一個UseMyMsg.cpp源文件
文件內容如下：
#include <sstream> #include "ros/ros.h"//包含了ros當中常用的API，訂閱，發布，日志的輸出 #include "std_msgs/String.h"//常用的變量形式 #include "communication/my_Mecanum_speed.h" //雖然是my_Mecanum_speed.msg,這里卻是.h int main(int argc, char **argv) { // ROS節點初始化 argc argv和main函數保持一致 my_talker是節點名稱 ros::init(argc, argv, "my_talker"); // 創建節點句柄 ros::NodeHandle n; // 創建一個Publisher，發布名為chatter的topic，消息類型為scommunication::my_Mecanum_speed 1000是緩存隊列長度， ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<communication::my_Mecanum_speed>("chatter", 1000); // 設置循環的頻率 ros::Rate loop_rate(10);//10hz int count = 0; while (ros::ok())//循環發布消息 { // 初始化std_msgs::String類型的消息 communication::my_Mecanum_speed speed; // 發布消息 float i; i++; speed.front_left_speed = i; speed.front_right_speed = i+1; speed.back_left_speed= i+2; speed.back_right_speed= i+3; chatter_pub.publish(speed);//發布消息 // 循環等待回調函數 ros::spinOnce();//查詢一次回調函數是否有消息進來 // 按照循環頻率延時 loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; }
2.修改功能包文件夾下的CMakeLists.txt文件
注意是功能包文件夾下，不是工作空間文件夾下
add_executable(UseMyMsg src/UseMyMsg.cpp)
target_link_libraries(UseMyMsg ${catkin_LIBRARIES})
3.編譯整個工作空間
catkin_make
4.啟動ros核：
exbot@ubuntu:~$ roscore
5.在另一個終端到工作空間目錄下運行communication功能包的UseMyMsg功能
exbot@ubuntu:~$ source devel/setup.bash
exbot@ubuntu:~$ rosrun communication UseMyMsg
6.使用plot功能查看發布的值
source devel/setup.bash
rosrun rqt_plot rqt_plot
7.使用rostopic echo [話題名] 查看發布的值
source devel/setup.bash
rostopic echo /chatter