Realsense D435i Winodws和Linux開發環境配置

Due to the USB 3.0 translation layer between native hardware and virtual machine, the librealsense team does not support installation in a VM. If you do choose to try it, we recommend using VMware Workstation Player, and not Oracle VirtualBox for proper emulation of the USB3 controller.

不支持Virtualbox虛擬機連接Realsense使用

• 最高 1280×720 雙目深度分辨率
• 最高 1920×1080 RGB 分辨率
• 最高 90 FPS 深度視頻流。深度流與普通 RGB 視頻流類似，只不過每個像素點的值不再是 RGB 或灰度值，而是物體相對於相機的距離。
• 只能對相同幀率的 RGB 與深度視頻流做同步設置
• 雙目 baseline 為 50 mm
• 深度探測范圍 0.2 m ~ 10 m
• 深度坐標系以左側相機為中心（上圖中 centerline of 1/4-20 是指三腳架螺絲空的中心）
• 內含一個 6 自由度的 IMU，對應剛體在三維空間中 6 種運動方式：前后、左右、上下的平移，以及繞剛體三個軸的旋轉 —— 繞前后方向軸旋轉 roll, 繞左右方向軸旋轉 pitch, 繞上下方向軸旋轉 yaw

參考

1. realsense D435i 模塊在Ubintu16.04虛擬機與Windows下的安裝方法
2. Github librealsense2
3. 基於深度相機 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2
4. intel RealSense攝像頭比較