1、修改Realsense文件 復制~/catkin_ws/src/realsense/realsense2_camera/launch/目錄下的rs_camera.launch，重新新建重命名為rs_camera_vins.launch，將它保存在同目錄下。修改內容主要有：
//打開imu
<arg name="enable_gyro" default="true"/>
<arg name="enable_accel" default="true"/>
//聯合方式copy或linear_interpolation
<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>
//時間戳同步
<arg name="enable_sync" default="true"/>
11再編寫一個launch文件，命名為my_vins_d435.launch，也保存在~/catkin_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/目錄下，內容如下：
<launch>
<include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera_vins.launch"/>
<include file="$(find vins)/launch/vins_rviz.launch"/>
<!--node pkg="vins" type="vins_node" name="vins_node">
<param name="config_file" value="~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml""/>
</node-->
</launch>
11
命令行輸入roslaunch realsense2_camera my_vins_d435.launch即可。
2、修改VINS文件 在~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/...目錄下
修改外參（可以不改，使用默認值，但漂移嚴重）
在realsense_stereo_imu_config.yaml、left.yaml、right.yaml三個文件中，分別對應body_T_cam0、body_T_cam1兩個外參和兩個projection_parameters內參，D435i的參數可以從SDK查看：外參查看方法https://blog.csdn.net/mystyle_/article/details/109353870
其中外參：
body_T_cam0: !!opencv-matrix
rows: 4
cols: 4
dt: d
data: [ 1, 0, 0, -0.00552,
0, 1, 0, 0.0051,
0, 0, 1, 0.01174,
0, 0, 0, 1 ]
body_T_cam1: !!opencv-matrix
rows: 4
cols: 4
dt: d
data: [ 1, 0, 0, 0.0446571,
0, 1, 0, 0.0051,
0, 0, 1, 0.01174,
0, 0, 0, 1 ]
兩個內參（一樣）：
projection_parameters:
fx: 383.692
fy: 383.692
cx: 316.978
cy: 239.796
修改顯示image-track（默認 0 ，沒有發布image-track）
show_track = 1
運行
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera_vins.launch
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml
4、開回環
在src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml中修改：
save_image: 1
在終端啟動：
rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml
5 surfe稠密建圖
下載港科開源代碼DenseSurfelMapping，放到src下進行編譯，啟動vins后再啟動DenseSurfelMapping：
roslaunch surfel_fusion vins_realsense.launch
。
報錯缺少rviz_plugins/Goal3DTool、rviz_visual_tools/RvizVisualToolsMap，網上也沒找到怎么裝，可以直接刪掉surfel.rviz文件中有關這兩個模塊的調用，不影響程序運行。
（或者注釋掉vins_realsense.launch文件中的
<node type="rviz" name="rviz" pkg="rviz" args="-d $(find surfel_fusion)/launch/surfel.rviz" />
，然后在運行vins時啟動的rviz中訂閱話題pointcloud/pointcloud2）
2 esdf建圖
fiesta比voxblox簡單得多，易於上手和后續修改，我就用的fiesta https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FIESTA
按github安裝編譯完成fiesta之后
1、修改launch
復制demo.launch(或者在cow_and_lady基礎上改也行)重命名D435i，話題替換成自己的（默認的就可以）。
修改內參（查看方法上面已經有了）：
<param name="center_x" value="381.91"/>
<param name="center_y" value="241.553"/>
<param name="focal_x" value="609.738"/>
<param name="focal_y" value="608.557"/>
最后上一行添加一句建圖：
<node name="rvizvisualisation" pkg="rviz" type="rviz" output="log" args="-d $(find fiesta)/demo.rviz" />
2、修改mian函數
改成：
fiesta::Fiesta<sensor_msgs::Image::ConstPtr, nav_msgs::Odometry::ConstPtr> esdf_map(node);
3、終端啟動即可
roslaunch fiesta D435i.launch
3 yolo語義建圖
下載
mkdir -p catkin_workspace/src
cd catkin_workspace/src
git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros
cd ../
編譯:
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
此時會開始編譯整個項目，編譯前會檢查{catkin_ws}/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights文件下有沒有yolov2-tiny.weights, yolov3.weights, yolov2.weights三個模型文件，為了節省時間可以提前自行下載(也可以從CMakeLists.txt中刪除檢查)
訂閱話題
在darknet_ros/config/ros.yaml文件中,修改
subscribers:
camera_reading:
topic:/camera/color/image_raw 你自己的話題
運行
source devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch
替換模型
在darknet_ros.launch文件中,修改模型
arg name="network_param_file" default="$(find darknet_ros)/config/yolov2-tiny.yaml"/