首先提供幾個官方的路徑：
1.Realsense SDK 2.0 Win10 安裝程序網址
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.11.0
2.Realsense 官方文檔集合
https://software.intel.com/en-us/realsense/documentation
3.Realsense SDK 2.0 API編程示例（很實用的API講解）
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/wiki/API-How-To
4.Realsense D415/D435 SDK示例程序
https://github.com/IntelRealSense/librealsense
5.Realsense交流社區
https://communities.intel.com/community/tech/realsense
記錄使用過程。。
1）安裝：
首先是SDK安裝 ，一路默認安裝就行，默認安裝的路徑是 C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0
包含目錄
C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\include\librealsense2
C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\include\librealsense2\h
C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\include\librealsense2\hpp
庫目錄
C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\lib\x86
C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\lib\x64
附加依賴項
realsense2.lib（重要）；也可以添加現有的屬性表！ C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0
版本使用Debug x64，，
2）SDK介紹
這兩個是深度相機和RGB相機選項
從上至下，一次是分辨率、幀率、深度視差圖、左相機圖像、右相機圖像
激光散斑編碼
工作原理：雙目+散斑
紅外Projector投射靜態的紅外散斑，兩個紅外相機采集兩張紅外圖像，圖像處理芯片通過處理芯片通過兩張紅外圖像匹配計算出視差圖，在生成深度圖。
Depth Visualization，這一欄中，兩個滾動條控制的是相機的顯示深度范圍。默認是0到6米。
分辨率跟幀率
相機的分辨率與幀率不是可以隨便選擇的。有些選項不支持
這是不同分辨率下的幀率對比。可以選用
程序中 雙目部分圖像壓縮格式僅支持 Y8 Y16 。
3）使用過程
我把realsense d435 的調用打包成了類，根據也是官方提供的庫，內部含有注釋。
主要使用的是相機部分，未使用陀螺儀以及IMU。
1.彩色圖的 分辨率 幀率 圖像壓縮格式
相機的對比度 曝光值 色度 飽和度 清晰度 各種組合，相機一共提供了193種 我程序里寫了方便隊里用的那一部分，就比如它的默認圖像壓縮格式是RGB但是opencv顯示得時候是BGR這就造成了圖像顏色通道順序不對，這樣的類別本身沒有意義。
/*彩色圖像用的枚舉
Color 壓縮格式 分辨率 幀率*/
typedef enum _RealSenseColorType {
COLOR_Y16_1920x1080_30Hz,
COLOR_BGR8_1920x1080_30Hz,
COLOR_Y16_1920x1080_15Hz,
COLOR_BGR8_1920x1080_15Hz,
COLOR_Y16_1920x1080_6Hz,
COLOR_BGR8_1
。。。
。。。
。。。
。。。
COLOR_BGR8_320x180_60Hz,
COLOR_Y16_320x180_30Hz,
COLOR_BGR8_320x180_30Hz,
COLOR_Y16_320x180_6Hz,
COLOR_BGR8_320x180_6Hz,
} RealSenseColorType;
2.深度圖的 分辨率 幀率 圖像壓縮格式。
激光強度 曝光值 （對於兩個捕獲紅外圖像的相機 沒有色度 清晰度 飽和度 對比度）深度圖也有對應的枚舉 相機提供的全都寫上了
實際上還可以調用兩個紅外相機 我程序里並沒有寫出來 因為我只能打開左邊的，但是單獨打開它又沒什么用我也就沒寫 雙目加深度圖一共96種組合 這里僅列出是深度圖像的。
/*深度圖像用的枚舉
DEPTH 壓縮格式 分辨率 幀率*/
typedef enum _RealSenseDepthType {
DEPTH_Z16_1280x720_30HZ,
DEPTH_Z16_1280x720_15HZ,
DEPTH_Z16_1280x720_6HZ,
。。。
。。。
。。。
。。。
DEPTH_Z16_480x270_6HZ,
DEPTH_Z16_424x240_90HZ,
DEPTH_Z16_424x240_60HZ,
DEPTH_Z16_424x240_30HZ,
DEPTH_Z16_424x240_15HZ,
DEPTH_Z16_424x240_6HZ
} RealSenseDepthType;
3.其他函數
這個函數用於調整相機的屬性 比如 對比度 曝光 飽和度 色度，具體要調整哪個跳進去看這個枚舉。
/*
這個枚舉用來控制D435的一些屬性
例如曝光 亮度 白平衡等等
順序是根據設備列表寫出的,這里的順序和數值均不可更改
*/
typedef enum _ControlD435 {
ENABLE = 0, // 啟用
DISABLE, // 禁用
COLOR_Backlight_Compensation = 0, // 啟用/禁用 背光補償 默認禁用
COLOR_Brightness, // 彩色圖像亮度 默認 0 范圍(-64,64)
COLOR_Contrast, // 彩色圖像對比度 默認 50 范圍(0,100)
COLOR_Exposure, // 控制彩色相機的曝光時間。設置任何值將禁用自動曝光
// 默認 156 范圍(39,10000)
COLOR_Gain, // 彩色圖像增益 默認 64 范圍(0,128)
COLOR_Gamma, // 彩色圖像伽馬設置 默認 300 范圍(100,500)
COLOR_Hue, // 彩色圖像色調 默認 0 范圍(-180,180)
COLOR_Saturation, // 彩色圖像飽和度設置 默認 64 范圍(0,100)
COLOR_Sharpness, // 彩色圖像清晰度設置 默認 50 范圍(0,100)
COLOR_White_Balance, // 控制白色的彩色圖像平衡。設置任何值將禁用自動白平衡
// 默認 4600 范圍(2800,6500)
COLOR_Enable_Auto_Exposure, // 啟用/禁用 自動曝光 默認啟用
COLOR_Enable_Auto_White_Balance, // 啟用/禁用 自動白平衡 默認啟用
COLOR_Frames_Queue_Size = 19, // 在給定的時間內，你可以持有最多的幀數。增加這個數字將減少幀數，但增加延遲，反之亦然
// 默認 16
COLOR_Power_Line_Frequency = 22, // 電力線頻率 默認 Disalbe 其它值 50HZ,60HZ,Auto
COLOR_Auto_Exposure_Priority = 30,// 自動曝光時限制曝光時間以保持恆定的FPS速率
// 默認 1
// 從這里斷開 后面立體視覺有關的控制組件從100開始 使它有別於彩色相機
Stereo_Module = 99,
STEREO_Exposure = 103, // 立體成像儀圖像曝光 默認 8500 范圍(20,166000)
STEREO_Gain = 104, // 立體成像儀圖像增益 默認 16 范圍(16,248)
STEREO_Enable_Auto_Exposure = 110, // 啟用/禁用 自動曝光 默認啟用
STEREO_Visual_Preset = 112, // 高級模式預置
STEREO_Laser_Power, // 手動激光功率為兆瓦。僅當激光功率模式設置為手動時才適用
// 默認 150 范圍(0,360)
STEREO_Emitter_Enabled = 118, // DS5投影儀的功率，0表示投影儀關閉，1指投影儀開啟，2指自動投影儀模式
STEREO_Frames_Queue_Size, // 在給定的時間內，你可以持有最多的幀數。增加這個數字將減少幀數，但增加延遲，反之亦然
STEREO_Error_Polling_Enabled = 124, // 啟用/禁用 攝像機內部錯誤輪詢 默認啟用
STEREO_Output_Trigger_Enabled = 126,// 從相機到外部設備每幀生成一次觸發器 默認禁用
STEREO_Depth_Units = 128, // 由單個深度單元表示的米數
STEREO_Stereo_Baseline = 140, // 立體成像儀間毫米距離
}ControlD435;
開頭是COLOR的是控制彩色相機的，，STEREO開頭的是是控制雙目相機的 ，后面的注釋解釋這些枚舉的作用還有取值范圍，枚舉的順序是根據官方庫里的枚舉寫的 順序千萬不要更改。
獲取某一點的三維坐標。
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "RealSenseD435.h"
using namespace cv;
int main() {
RealSenseD435 d435;
d435.depthInit(DEPTH_Z16_640x480_90HZ);
d435.start();
Mat depth_color;
Point3D _point3d;
while (1) {
// 數據更新
d435.updateFrame(); // 更新幀數據
d435.updateDepth(); // 更新深度流數據
// 獲取彩色深度圖
d435.get_depth_color_map(depth_color);
// 更新實際坐標
d435.get_Coordinate();
// 獲取圖像中某一點對應的三維坐標
d435.point2D_to_Point3D(Point(depth_color.cols / 3,depth_color.rows / 3), _point3d);
cout << "D: " << _point3d.D << endl;
cout << "H: " << _point3d.H << endl;
cout << "W: " << _point3d.W << endl << endl;
imshow("depth_color", depth_color);
char c = waitKey(1);
if (c == 27)break;
}
}
可以根據着三個實際坐標分別合成圖像
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "RealSenseD435.h"
using namespace cv;
#define HEIGHT 240
#define WIDTH 424
int main() {
RealSenseD435 d435;
d435.depthInit(DEPTH_Z16_424x240_90HZ);
d435.start();
Point3D _point3d;
int i, j;
Mat mapH = Mat::zeros(HEIGHT, WIDTH, CV_16SC1);
Mat mapW = Mat::zeros(HEIGHT, WIDTH, CV_16SC1);
Mat mapD = Mat::zeros(HEIGHT, WIDTH, CV_16UC1);
while (1) {
// 數據更新
d435.updateFrame(); // 更新幀數據
d435.updateColor();
d435.updateDepth(); // 更新深度流數據
// 更新實際坐標
d435.get_Coordinate();
static short *dataW, *dataH;
unsigned short *dataD;
static Point3D point3D;
//將空間坐標點分別保存到不同矩陣上
for (i = 0; i < HEIGHT; i++) {
dataW = mapW.ptr<short>(i);
dataH = mapH.ptr<short>(i);
dataD = mapD.ptr<unsigned short>(i);
for (j = 0; j < WIDTH; j++) {
// 提取圖像上二維點對應的三維坐標
d435.point2D_to_Point3D(Point2i{ j,i }, point3D);
dataW[j] = point3D.W;
dataH[j] = point3D.H;
dataD[j] = point3D.D;
}
}
imshow("mapW", mapW);
imshow("mapH", mapH);
imshow("mapD", mapD);
char c = waitKey(1);
if (c == 27)break;
}
}