主函數：rtkpos
1 設置基站位置
2 統計基站和流動站的衛星數量
3 單點定位解算
4 若定位模式為單點定位，直接返回
5 精密單點定位
6 動基線，利用單點定位計算基站的位置：
7 差分定位
差分定位函數：relpos
1 計算流動站和參考站時間差
2 計算衛星位置
3 參考站非差殘差
4 基站信息插值，后處理，通過配置項進行設置
5 選擇基站和參考站之間的公共衛星：
6 狀態時間更新
7 初始變量內存申請以及賦初值
8 設置迭代次數（設置值為1， 動基線，增加2次迭代次數）
9 開始迭代量測更新
9.1 計算流動站衛星的非差殘差結果
9.2 雙差殘差以及量測矩陣等更新
9.3 KF量測更新實現
10 量測更新完成，檢測是否完成，並利用更新以后的結果計算殘差
10.1 利用浮點結果計算雙差殘差以及量測噪聲
10.2 通過方差和量測進行校驗，檢測結果是否有效
10.3 存儲浮點結果
10.4存儲模糊度相關的信息，統計有效衛星數目
10.5 檢測衛星數量是否有效
11 整周模糊度解算（WL-NL TCAR 兩種方式未實現，在rtklib中實現了LAMBDA）
模糊度解算模式定義：
11.1模糊度解算成功，根據固定結果計算雙差殘差和協方差，並進行校驗
11.2 固定解驗證有效，若配置為hold模式，需要存儲模糊度信息（具體哪些信息？怎么銜接？）
12 存儲rtk結果，位置和速度以及方差信息（若狀態為固定解，存儲固定解結果）
13 存儲當前歷元的載波相位信息，供下次使用
14 存儲SNR信息
15 更新衛星的fix信息以及周跳信息（具體怎么使用？）
16 釋放局部變量，返回定位狀態
雙差函數計算以及量測陣計算函數：ddres
1 計算基線長度
2 基站和流動站位置轉化
3 變量內存申請和變量初始化
4 計算各個衛星電離層和對流層延時因子（配置為 電離層對流層估計模式）
5 遍歷不同系統和頻點，計算雙差殘差，其中，若為差分偽距模式，需要限制遍歷次數
注： 所有模式分為四類，每一類分別挑選參考衛星，再計算雙差的結果，考慮到系統時差的影響
注： 遍歷次數設置： 載波相位在0-nf，nf至2nf為偽距，因此偽距差分定位從nf開始
5.1 選取參考衛星，根據高度角,若選取失敗，則返回
其中，m代表不同的頻點和系統，分為四類，每一類選取一次參考衛星
5.2 雙差開始，遍歷各個衛星
5.2.1 初始檢測頻點和觀測量是否有效
5.2.2 獲取波長信息，並檢測波長的有效性
5.2.3 獲取對應觀測量的H陣的位置，並進行賦初值
5.2.4 雙差殘差
5.2.5 更新H陣
5.2.6 雙差電離層延遲項，若配置為 電離層延時估計模式，包括殘差計算 ，並扣除該部分，和對應H陣更新
5.2.7雙差對流層延遲項，若配置為 對流層延時估計模式，包括殘差計算，並扣除該部分， 和對應H陣更新
5.2.8雙差整周模糊度項（只對載波相位有效）
注：區分無電離層組合，和狀態更新中整周模糊度賦初值對應
5.2.9 GLONASS硬件偏差雙差 （區分不同模式進行處理，具體估計方式？？？？？）
5.2.10 分別保存偽距和載波殘差信息
5.2.11 新息檢查（門限值默認設置為1m）
若超過門限，則直接返回，不進行保存
5.2.11 單差觀測量噪聲計算（計算方式？？？？？？）
5.2.11 相關標志位置位（衛星有效標志位，記錄參考衛星和流動衛星號，nb:每種類型，每個頻點下雙差有效的衛星觀測量數量）
5 動基線，進行基線長度約束（基線相關的H陣更新，新息以及量測噪聲計算）
6 H陣打印
7 計算雙差量測噪聲R (具體計算方式？？？？？？)
8 釋放局部變量內存，並返回有效的觀測量數目nv
狀態時間更新：udstate
1 更新位置速度以及加速度
2 更新電離層參數（配置為：電離層估計）
3 更新對流層參數（配置為：對流層估計）
4 更新接收機硬件延遲
5 更新載波相位狀態（定位模式時載波相位定位才會進行）
電離層參數時間更新函數: udion
在這之前，先會進行電離層配置模式檢測，決定是否估計，然后計算基線的長度，然后傳進去。
1 初始檢測所有衛星電離層狀態量是否正常
2 更行當前歷元各個衛星的電離層狀態量及對應P陣（驅動噪聲和基線長度、高度角等信息有關）
對流層參數時間更新函數: udtrop
在這之前，先進行對流層參數配置模式的檢測判斷
1 更新對流層參數，狀態量數量和估計模型相關，和衛星數量無關。
更新接收機硬件偏差函數: udrcvbias
首先判斷是不是glonass系統且整周模糊度的配置的估計方式
若模糊度固定次數大於門限值且模糊度解算比例因子大於門限值，則q陣不會變。
更新相位偏差函數：udbias
首先會檢測，當前配置定位模式，是否是載波相位定位。
1 循環檢測各個衛星觀測量相位周跳情況
1.1 檢測周跳通過LLI（失鎖標志等），初始標志為清除
1.2 檢測周跳通過geometry-free phase jump
1.3 檢測周跳通過多普勒和載波相位差分
1.4 更新半周跳有效標志位
2 根據整周模糊度的解算方式、 周跳檢測標志、碼相位等信息更新整周狀態量等
遍歷不同頻點
2.1 如果是單歷元模式或者超過中斷計數器過期等，重置相位模糊度
2.2 如果檢測到周跳（無電離層組合，標志位獲取不一樣，需注意）或者單歷元模式，重置相位模糊度
2.3 通過碼相位信息，估計相位偏差初值（整周模糊度初值）
若為無電離層組合，則需要按組合方式計算初始值
2.4 修正相位偏差確保碼相位和載波一致性（？？？？？？？？？？）
2.5 設置相位偏差初始狀態信息
檢測周跳通過LLI函數：detslp_ll
首先，遍歷各個頻點
1 檢測載波相位是否有效，以及前一歷元的時間差是否滿足條件：
2 獲取前一時刻的失鎖標志位
3 通過失鎖標志位檢測周跳（前向和后向算法此時有區別 ？？？？？？？？？？？？）
4 檢測周跳情況根據前后的周跳標志（根據前后變化置位半周跳標志位）
5 存儲當前的LLI
6 存儲周跳和半周跳的標志位
通過geometry-free檢測周跳函數：detslp_gf_L1L2
1 檢測載波相位的頻點數量以及載波相位值初始值檢測，並計算幾何無關L1 L2頻點線性組合值，初步檢測值得合理性
2 通過前后歷元的差值，判斷周跳情況，門限值初始給的是0.05m
通過geometry-free檢測周跳函數：detslp_gf_L1L5
利用L1 L5頻點組合檢測周跳。
通過多普勒和相位一致性檢測周跳detslp_dop
因為時鍾跳動的原因，不使能多普勒檢測的方法
位置速度時間更新函數：udpos
1 若為PMODE_FIXED, 配置給定設定的位置和方差
2 首次初始化位置信息，用單點定位的結果
注意：這個地方可以配置KF的動態模型：
3 若為PMODE_STATIC，則不僅進行更新
4 若動態模型為一階模型，則直接重置方差，和位置
5 檢查P陣的有效性，無效，則重置
6 檢查狀態量中有效的狀態數量，並記錄索引id，檢查衛星數量
7 位置速度加速度狀態更新
首先，更新F陣和狀態量x，以及P陣
其次，進行狀態遞推
最后，考慮驅動噪聲，Q陣(更新方式)分別設置水平和垂直噪聲驅動方差？轉化？
選擇公共衛星函數：selsat
主要有高度角的限制
基站數據插值函數：intpres
1 檢查前一歷元基站衛星數目以及當前時間差是否小於門限，返回並記錄當前歷元信息
2 檢查與前一歷元的時間差：大於2倍門限，返回
3 計算前一歷元基站觀測量下的衛星位置和鍾差信息：
4 計算前一歷元基站觀測量非差殘差信息：
5 殘差通過時間推算（？？？？？？？？）
非差殘差函數：zdres
1 基站位置有效性檢測
2 地潮修正，影響多大？原理未知？？？？？
其中，配置項有多重模型，如下：
3 ecef轉經緯高
4 遍歷每個衛星，計算殘差
4.1 計算幾何距離 俯仰角和方位角
4.2 刪除指定衛星，或模式
4.3 補償衛星鍾差
4.4 對流層延遲模型校正
4.5 天線相位中心校准
4.6 非差相位和碼殘差計算（衛星）
各個衛星非差殘差計算函數： zdres_sat
1 判斷是否無電離層組合（雙頻觀測量：可配置： 無電離層組合）
2 檢查 波長以及cn0是否有效
3 無電離層組合
4 各個頻點殘差計算：
利用LAMBDA解整周模糊度函數： resamb_LAMBDA
1 整周模糊度ratio賦初值，並檢測是否進行模糊度解算（定位模式，模糊度解算配置項以及模糊度驗證門限值）
2 單差到雙差的轉移矩陣D求解（轉移方式）
3 根據轉移矩陣，求解雙差整周模糊度以及協方差陣
4 從協方差陣中單獨提取整周的協方差陣 整周和狀態兩種其他項的協方差陣
5 lambda/mlambda 整數最小二乘估計（估計結果在b，s中保存了）
6 ratio值計算：
7 ratio值檢測，大於門限值,求解固定解以及固定解的協方差
8 重新存儲單差的模糊度
Fix and hold模式下模糊度保持： holdamb
進入條件： 連續固定次數大於門限值（默認門限值為0，只要固定就進入）
以及固定模式配置為fix and hold
輸入xa為固定解（單差模糊度）
1 循環遍歷各個衛星，查找滿足條件的衛星，並設置相應標志位
2 計算固定解雙差和浮點解雙差 的差值，形成量測信息，並更行H陣
3 若觀測量數量有效，設置R陣，並量測更新
