主函數: pppos
1 申請變量，初始化標志位
2 更新狀態
狀態更新函數： udstate_ppp
1 位置更新
2 時鍾更新
3 對流層參數更新（如果配置為對流層參數估計模式）
4 電離層參數更新（如果配置為電離層參數估計模式）
5 更新L5接收機硬件延遲參數（如果頻點配置大於等於3，包含L5）
6 整周模糊度更新
PPP位置更新函數： udpos_ppp
1 如果是PMODE_PPP_FIXED模式，則直接初始化，用已知的固定點坐標
2 檢測狀態量的值，如果是首次進入，則進行位置和在台賦初值（spp的位置和速度信息 或者前一歷元的位置和速度信息？？？？？？）
（動態模式，則還需要額外對速度和加速度賦值）
3 如果是PMODE_PPP_STATIC 模式，狀態量不變，只更新p陣，賦初值
4 如果是PMODE_PPP_KINEMA模式，但是運動模型不是動態，則直接初始化位置和方差
5 F陣設置
6 狀態轉移
7 Q陣更新
PPP時鍾更新函數： udpos_ppp
1 循環遍歷每一模式
2 檢測是否為精密星歷EPHOPT_PREC（精密星歷的時間是基於gps時間，忽略系統間的偏差）
3 否則利用前一秒的結果，並考慮系統間時差信息
4 初始化時鍾信息和方差值
PPP對流層更新函數：udtrop_ppp
需要對對流層的模型估計做一個詳細的了解？？？
1 判斷狀態量是否為0，需要進行賦初值
（sbstropcorr 對應 TROPOPT_SBAS修正還是？？？？）
（如果模型大於TROPOPT_ESTG，則賦初值不一致？？？？？）
2 如果已經有初值，則直接更新p陣
（如果模型大於TROPOPT_ESTG，則P陣更新的方式不一致？？？？？）
ppp電離層更新函數：udiono_ppp
1 檢測相位中斷是否超過門限，重置電離層參數
2 遍歷各個衛星的電離層參數：
3 如果檢測為0， 根據偽距計算電離層初值，並進行初始化
（用到ionmapf，ionosphere mapping function ？？？？）
4 否則，根據高度角，更新P陣
ppp硬件延遲參數更新函數：uddcb_ppp
1 如果檢測為0，直接賦初值
（認為是穩定的，沒有噪聲驅動，固定的）
PPP整周模糊度更新函數：udbias_ppp
1 檢測邊界時間翻轉（？？？？？）
2 清除衛星周跳標志位
3 檢測周跳：LLI
4 檢測周跳：幾何無關gf
5 檢測周跳：MW組合
6 前一時刻位置轉化：ECEF->LLA
7 遍歷各個頻點，更新模糊度量：
8 遍歷各個衛星，如果檢測到相位中斷大於門限，或單歷元模式，或檢測到
時鍾跳變，則重新賦值模糊度參數
9 遍歷各個衛星：
9.1 觀測量量修正，得到修正后的觀測量和修正后的無電離層組合觀測量（天線相位中心修正， 相位纏繞修正，衛星硬件延遲修正）
9.2 無電離層組合，bias賦值
9.3 否則，根據單個觀測量的載波相位，減去偽距，在補償根據雙頻偽距估算出來的電離層延遲，得到模糊度初值。
9.4 檢測值是否有效，是否周跳，如果正常，統計初始模糊度和狀態量之間的整體偏差（反映載波相位和偽距的一致性）
9 根據9.4得到的計算結果，判斷如果滿足補償門限，進行補償（門限值挺大的？？）
10 遍歷各個衛星，進行P陣更新
（如果狀態量無效，或有周跳發生，則用bias進行重置）
重置模糊度固定標志位
LLI周跳檢測函數：detslp_ll
gf周跳檢測函數：detslp_gf
根據雙頻觀測量相減，剩余電離層殘差以及整周模糊度，穩定項，前后做差檢測周跳
mw周跳檢測函數：detslp_mw
主要受偽距噪聲和多路徑的影響
