主函数: pppos
1 申请变量，初始化标志位
2 更新状态
状态更新函数： udstate_ppp
1 位置更新
2 时钟更新
3 对流层参数更新（如果配置为对流层参数估计模式）
4 电离层参数更新（如果配置为电离层参数估计模式）
5 更新L5接收机硬件延迟参数（如果频点配置大于等于3，包含L5）
6 整周模糊度更新
PPP位置更新函数： udpos_ppp
1 如果是PMODE_PPP_FIXED模式，则直接初始化，用已知的固定点坐标
2 检测状态量的值，如果是首次进入，则进行位置和在台赋初值（spp的位置和速度信息 或者前一历元的位置和速度信息？？？？？？）
（动态模式，则还需要额外对速度和加速度赋值）
3 如果是PMODE_PPP_STATIC 模式，状态量不变，只更新p阵，赋初值
4 如果是PMODE_PPP_KINEMA模式，但是运动模型不是动态，则直接初始化位置和方差
5 F阵设置
6 状态转移
7 Q阵更新
PPP时钟更新函数： udpos_ppp
1 循环遍历每一模式
2 检测是否为精密星历EPHOPT_PREC（精密星历的时间是基于gps时间，忽略系统间的偏差）
3 否则利用前一秒的结果，并考虑系统间时差信息
4 初始化时钟信息和方差值
PPP对流层更新函数：udtrop_ppp
需要对对流层的模型估计做一个详细的了解？？？
1 判断状态量是否为0，需要进行赋初值
（sbstropcorr 对应 TROPOPT_SBAS修正还是？？？？）
（如果模型大于TROPOPT_ESTG，则赋初值不一致？？？？？）
2 如果已经有初值，则直接更新p阵
（如果模型大于TROPOPT_ESTG，则P阵更新的方式不一致？？？？？）
ppp电离层更新函数：udiono_ppp
1 检测相位中断是否超过门限，重置电离层参数
2 遍历各个卫星的电离层参数：
3 如果检测为0， 根据伪距计算电离层初值，并进行初始化
（用到ionmapf，ionosphere mapping function ？？？？）
4 否则，根据高度角，更新P阵
ppp硬件延迟参数更新函数：uddcb_ppp
1 如果检测为0，直接赋初值
（认为是稳定的，没有噪声驱动，固定的）
PPP整周模糊度更新函数：udbias_ppp
1 检测边界时间翻转（？？？？？）
2 清除卫星周跳标志位
3 检测周跳：LLI
4 检测周跳：几何无关gf
5 检测周跳：MW组合
6 前一时刻位置转化：ECEF->LLA
7 遍历各个频点，更新模糊度量：
8 遍历各个卫星，如果检测到相位中断大于门限，或单历元模式，或检测到
时钟跳变，则重新赋值模糊度参数
9 遍历各个卫星：
9.1 观测量量修正，得到修正后的观测量和修正后的无电离层组合观测量（天线相位中心修正， 相位缠绕修正，卫星硬件延迟修正）
9.2 无电离层组合，bias赋值
9.3 否则，根据单个观测量的载波相位，减去伪距，在补偿根据双频伪距估算出来的电离层延迟，得到模糊度初值。
9.4 检测值是否有效，是否周跳，如果正常，统计初始模糊度和状态量之间的整体偏差（反映载波相位和伪距的一致性）
9 根据9.4得到的计算结果，判断如果满足补偿门限，进行补偿（门限值挺大的？？）
10 遍历各个卫星，进行P阵更新
（如果状态量无效，或有周跳发生，则用bias进行重置）
重置模糊度固定标志位
LLI周跳检测函数：detslp_ll
gf周跳检测函数：detslp_gf
根据双频观测量相减，剩余电离层残差以及整周模糊度，稳定项，前后做差检测周跳
mw周跳检测函数：detslp_mw
主要受伪距噪声和多路径的影响
