樹莓派-4WD智能小車操作小結
樹莓派4B-4WD智能小車，雙層結構，第一層結構為：小車擴展板（底層）+樹莓派主板，通過銅柱隔離固定，小車擴展板相當於計算機的外設擴展板；上面一層為第二層，是三個舵機承載板，前部一個舵機，載有彩燈和超聲波探測器；后部由垂直和水平兩個方向旋轉180度的舵機，搭載高清攝像頭，負責智慧識別、人臉追蹤等功能，需要編程進行訓練。
操作方式有三。1.微信小程序，掃二維碼（或在微信小程序中搜索智能小車），進入小程序，利用藍牙，可以控制小車的運動，除了攝像頭之外，均可以控制；2.利用APP，掃碼下載APP，利用藍牙，可以像方式1一樣控制；如果要控制攝像頭和其舵機，則不要開藍牙，只能鏈接小車自身的wifi，就可以控制攝像頭，將其變成一個監控設備；3.上位機控制，上位機連上小車的wifi，或者將小車插上網線，通過ip掃描軟件獲取小車的IP。WiFi下默認的小車為192.168.50.1。
在瀏覽器中輸入http://192.168.50.1/，進入樹莓派的RaspAP的儀表板，可以進行設置、更新。
用Putty，輸入192.168.50.1，可以鏈接上樹莓派的VT終端，進行Linux的操作，樹莓派用戶名密碼是什么呢？root用戶密碼是什么？普通用戶名是：Pi，密碼是：raspberry 或者 yahboom，本機采用yahboom為密碼；root用戶原始系統是沒有開啟的。開啟只要設置了root密碼 就可以，開啟root的方法如下：sudo passwd root，輸入兩次密碼則可以開啟root用戶，本人采用raspberry為密碼；切換root方法：輸入：su，輸入密碼即可以。
將小車帶到空曠的平整地段，進行實際操作。小車前進、左轉、右轉、后退、停止，巡線、避障、尋光、尋障（跟蹤），蜂鳴、救火，舵機控制，攝像及控制，均成功完成。需要注意的是，藍牙控制，不能離得太遠。如果要遠距離控制，需要在linux中kill掉藍牙進程，再用手機APP連接小車的WiFi，進行操作。
鋰電池不經用，能否用充電器直接插到小車的擴展板的電源接口呢？我查了充電器的輸入是220V，輸出是12.6v，800mA；而鋰電池的型號是PR12V鋰電池組，標稱電壓是11.1V，充電截止電壓是12.6V，容量是2200mAh。
樹莓派，接上網線后，是否就是一個能上網、帶wifi的路由器呢？因為有一個有線口，一個WIFI，至少可以配成無線路由。
Write by vanjob(一策書·萬江波·岳陽)
附件1：安裝樹莓派的系統到SD卡
© 准備工作：
1.一張2G以上的SD卡，最好是高速卡，推薦Class4以上的卡，因為卡得速度直接影響樹莓派的運行速度
2.下載樹莓派debian系統鏡像文件 (debian系統鏡像下載)
3.winXP和win7下安裝鏡像的工具 (win32diskimager下載)
© 安裝實戰：
1.解壓下載的debian系統壓縮文件，得到img鏡像文件
2.將SD使用卡托或者讀卡器后，連上電腦
3.解壓並運行win32diskimager工具
4.在軟件中選擇debain的img文件，“Device”下選擇SD的盤符，然后選擇“Write”， 如果出現下圖的對話框，選“Yes”
然后就開始安裝系統了，根據你的SD速度，安裝過程有快有慢
5.安裝結束后會彈出完成對話框，說明安裝就完成了，如果不成功，請關於防火牆一類的軟件，重新插入SD進行安裝
請注意安裝完，win系統下看到SD只有74MB了，這是正常現象，因為linux下的分區win下是看不到的！
大家可以使用分區軟件查看SD卡，就能看到linux下的分區了，如下圖
Ext3區屬於linux的文件系統，就和win的系統盤C盤一樣
Swap區為linux的虛擬內存區，主要在物理內存不夠用的時候，做緩存用的
安裝和啟動你的樹莓派
© 准備工作：
1.2G以上安裝了樹莓派系統的SD卡
2.5V/700mA以上的usb接口電源，推薦用1.5A以上的
3.USB接口的鍵盤鼠標一套
4.HDMI線，用於接顯示器，或者HDMI轉VGA的，HDMI轉DVI的，主要看你的顯示器接口
© 安裝樹莓派:
1.先將安裝好系統的SD卡插入樹莓派
2.再將usb接口的鍵盤和鼠標接上樹莓派
3.接上HDMI線
4.接上電源線，並打開電源
© 啟動樹莓派:
1.按照上面的步驟上電后顯示器會有文字顯示如圖，如果顯示器沒有顯示，可能hdmi線或者轉接頭有問題，請檢查
2.正常會停在用戶和密碼登陸界面（系統是debian），請輸入用戶名：pi，密碼：raspberry ，如果你發現鍵盤按鍵沒有反應，說明兼容問題，請換鍵盤試試，
3.步驟1后出現這個界面，可能USB接口電源不足，沒法給你的鍵盤鼠標供電了，請換一個鍵盤或者配合用帶電源的HUB一起使用
4.正確輸入用戶和密碼后，就出現以下界面，說明樹莓派已經正常啟動了
5.鍵盤輸入“startx”啟動圖形界面，到此為止你的樹莓派就正常啟動完成了！
來源:http://www.shumeipai.net
基本使用
© 如何上網
1.用5V電源加USB轉miniusb線連在Raspberry上，用HDMI顯示。
2.上電啟動后，將網線插入raspberry的卡槽。
3.進入到桌面后，點擊桌面上的“LX 終端圖標”，進入到系統終端。
4.下面開始介紹如何上網。
上網分兩種情況：
自動獲取IP：
如果用戶上網時自動dhcp獲取IP地址，則插上網線后，只要添加dns就可以上網。 修改/etc/resolv.conf設置dns服務器:
pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf
nameserver 8.8.8.8 //在這里添加dns
或者用戶還可以選擇用gedit修改文件。
pi@raspberrypi ~ $ sudo gedit /etc/resolv.conf
nameserver 8.8.8.8 //在這里添加dns
關於vim的使用方法，用戶可參考如下網址。
http://www.cnblogs.com/itech/archive/2009/04/17/1438439.html
靜態設置IP：
（a）編輯 /etc/network/interfaces文件。
pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/network/interfaces
將
auto lo
iface lo inet loopback
iface eth0 inet dhcp
修改為：
auto lo
iface lo inet loopback
iface eth0 inet static address 192.168.0.10 //這里根據用戶使用的靜態IP地址修改。
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.0.1 //這里根據用戶使用網關進行修改。
（b）並修改/etc/resolv.conf設置dns服務器：
pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf
nameserver 8.8.8.8 //在這里添加dns
（c）執行下面兩個命令，啟用新設置
pi@raspberrypi ~ $ sudo ifdown eth0
pi@raspberrypi ~ $ sudo ifup eth0//在這里添加dns
（d）驗證是否能夠上網，如果能夠ping通百度，則說明能夠上網。
能夠上網的打印信息如下：
pi@raspberrypi ~ $ ping www.baidu.com
PING www.a.shifen.com (220.181.111.147) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=1 ttl=54 time=167 ms
64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=2 ttl=54 time=77.9 ms
64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=3 ttl=54 time=79.0 ms
64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=4 ttl=54 time=77.9 ms
^C
-- www.a.shifen.com ping statistics ---
4 packets transmitted, 4 received, 0% packet loss, time 3003ms
rtt min/avg/max/mdev = 77.903/100.481/167.041/38.431 ms
如果用戶使用的是靜態IP，有可能在使用的過程中有可能會斷網，而且不能再上網，請用戶再重復（b）、（c）、（d）步驟，進行上網驗證。
© 如何玩游戲
用戶可以點擊桌面圖標上的“PythonGames”圖標，里面有些小游戲，用戶可以根據提示，開始游戲。
© 如何打字（word，excel類）
用戶使用word和excel可以點擊桌面圖標上的“Libre Office”圖標或者用Calligra軟件。
© 如何播放*
標准Raspbian版本中支持樹莓派的GPU的播放器好像只有omxplayer，是個命令行程序，沒有界面的，也不能拖動。
它有很多參數，最常用的是-o，選項有local和hdmi，表示聲音輸出到audio out還是hdmi，omxplayer后面跟着要播放的文件名稱，不支持wmv，不支持外置字幕。
大部分用X.264編碼的1080p視頻都可以正常流暢播放。
打開終端窗口，出現提示符后輸入：
omxplayer -o hdmi 文件名
當將U盤接入到USB口上，系統默認會在/media目錄下創建和硬盤卷標一樣的目錄，之后就可以在終端訪問了。
下面介紹操作步驟：
點擊桌面上的“LX 終端”圖標,進入到終端。
將U盤插入Raspberry的USB接口，確保U盤里面放入了視頻文件。
我們把U盤插入Raspberry的USB接口，它將會在media目錄下生成8895-1614，或者其他的文字組合。
pi@raspberrypi ~ $ df -h
顯示情況如下
文件系統 容量 已用 可用 已用% 掛載點
rootfs 3.6G 2.5G 948M 73% /
/dev/root 3.6G 2.5G 948M 73% /
tmpfs 19M 232K 19M 2% /run
tmpfs 5.0M 0 5.0M 0% /run/lock
tmpfs 37M 16K 37M 1% /tmp
tmpfs 10M 0 10M 0% /dev
tmpfs 37M 0 37M 0% /run/shm</
附件2：更新樹莓派連接wifi
1、打開樹莓派瀏覽器輸入 192.168.50.1
輸入用戶名和密碼：admin 密碼：yahboom
2、配置WLAN客戶端設置
點擊進去
3、選擇你自己的wifi並輸入密碼，然后點擊添加。
4、點擊Connect即可切換wifi
如果搜不到自己的wifi，請點擊上方的刷新。
附件3：樹莓派常見問題：
1、樹莓派用戶名密碼是什么？root用戶密碼是什么？
答：用戶名是：Pi，密碼是：raspberry 或者 yahboom；root用戶原始系統是沒有開啟的。開啟只要設置了root密碼
就可以，方法如下：sudo passwd root，輸入兩次密碼則可以開啟root用戶，切換root方法：輸入：su，輸入密碼即可以。
2、SSH如何配置？
答：請參考以下網址：http://www.yahboom.com/build.html?id=1005&cid=159
3、散熱片如何安裝？
答：請參考以下網址視頻：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-14871668706.32.671745f7gCPzdW&id=555945496136
4、3.5寸屏幕如何安裝？燒寫鏡像白屏怎么回事？
答：請參考以下網址視頻：http://www.yahboom.com/study_module/LCD-3.5
請燒寫我們最新配置的鏡像，LCD35-2018-05-25-raspbian-jessie支持3B+.img
燒寫完成后，插入卡，上電需要等待大概10秒才可以啟動，不要急於上電后說不能驅動就斷電。
5、買的官方系統卡無法進入系統，或者自己內存卡燒寫鏡像后界面卡在彩色屏幕，或者看見四個樹莓派圖標在最上面？
答：注意：卡是插在樹莓派上的，不是通過讀卡器插在樹莓派USB口上的！！！ 如果買的是3B+板子，官方系統卡還沒及時更新，需要親重新燒錄鏡像，鏡像在提供的百度網盤的3B+目錄下，不要進錯目錄導致相同問題。燒錄完鏡像不要按照提示又格式化了，這樣無法進入系統。
6、樹莓派燒錄了系統無法通過wifi上網？
答：在你點擊wifi那塊，其實系統已經提示你要設置地區，所以設置好地區后正常。具體設置方法請百度搜索。
7、樹莓派插上網線燈不亮或者無法上網沒有ip？
答：燈不亮，先要保證系統能正常啟動看到樹莓派桌面，或者能遠程登錄；以上排除后，可以通過命令自己設置有線的ip，輸入：ifconfig eth0 down；
ifconfig eth0 up; ifconfig eth0 192.168.1.11(這里ip需要設置跟家里一個網段)。
8、風扇如何插？樹莓派亞克力如何安裝？
答：請參考淘寶網址視頻安裝：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-14871668706.51.671745f7gCPzdW&id=556027301096
9、亞克力安裝3.5寸屏幕方法？
答：請參考問題8安裝亞克力，不需要裝風扇上層蓋，插下3.5寸屏幕即可。
10、樹莓派燈的狀態解釋？
答：燈的狀態可以不用太關心，只要能進系統就可以，一般是紅燈常亮或者滅掉，都是電源正常的，出現閃爍則表示電源供電不足；綠燈只是讀寫
數據的狀態燈，不一定一直閃爍，不用糾結此燈。
11、接電腦顯示器或者電視機無顯示？
答：最新的3B+必須要裝官方的最新系統才可以正常驅動，如果安裝了最新注意官方系統有帶圖形界面的和不帶圖形界面的，一定要燒寫那個帶圖形
界面的，否則不會出圖形界面的。如果還是不行，有可能顯示器有問題，有個別人的顯示器和樹莓派不兼容,無法顯示,請修改config文件,具體方法是講樹莓派sd卡拿出來插入電腦,然后用windows的記事本打開編輯,用記事本打開無法編輯的，下載一個vim，就可以直接編輯.
把config.txt修改一下：
【hdmi_safe=1
overscan_left=-30
overscan_right=-30
overscan_top=-30
overscan_bottom=-30
hdmi_group=2
hdmi_mode=4
hdmi_drive=2
config_hdmi_boost=4】
12、樹莓派7寸屏非官方屏問題，無法觸摸，突然黑屏，無法點亮？
答：注意：由於7寸屏直接接在3B+上USB口電源不足，故要單獨接一個充電器才可以正常觸摸和顯示，注意單獨供電的USB不能直接接在電腦USB，
這樣可能會控制電腦，不能控制樹莓派。無法點亮，背面有個開關需要撥在ON檔，燒寫系統最好能燒寫我們已經配置好的鏡像測試。或者燒錄原始
鏡像並安裝我們的驅動即可。
13、樹莓派無法 apt-updata 需要更換國內源？
答：請參考此網址修改：https://blog.csdn.net/qq_31324613/article/details/78198484
14、9層亞克力怎么安裝？
答：請參考我們官網在線學習安裝視頻：http://www.yahboom.com/study_module/9acrylic-shell
15、樹莓派開機啟動項怎么設置？怎么讓程序開機自動運行？
答：請進到 /etc 目錄下，修改rc.local文件，添加運行的程序即可。
16、樹莓派系統安裝到SD卡上之后，內存只有幾十M？
答：這個屬於正常現象，因為linux和windows文件結構不一樣，需要看大小，可以用SDFormat格式化后就會恢復到原始大小。需要看真實大小可以在
linux下用命令查看 df -h 查看，也可以恢復空間。擴大SD卡內存簡單辦法
操作步驟：
先用df -h查看
1、終端輸入 sudo raspi-cinfig 進入系統調試界面
2、選擇7 Advanced Options 下 1 Expand Filesystem
3、點擊確定即可
4、打開文件查看內存卡容量你會有驚喜呦
最后再用df -h查看變化。
17、攝像頭無法啟動？
答：需要注意官方或者夜視攝像頭等非USB接口的攝像頭，一定注意插得位置，絲印寫的CAMERA，在HDMI接口附近，不能插錯位置導致無法啟動，攝像頭使用方法如下: http://www.yahboom.com/build.html?id=1011&cid=159 注意啟動方法里有USB和排線兩種啟動方式不要搞混了，如果還是不行建議更換USB接口，重新插拔排線或者重啟試試。