樹莓派制作遙控小車-新手教程

 

1、樹莓派

2、充電寶

3、小車套件（底盤，車輪，電機，電池座）

6、L298N

4、導線，杜邦線

第一步接線：

 

ENA兩條線接在樹莓派的5、6端口

ENB兩條線接在樹莓派的13、19端口

IN4—IN4分別接在21、22、23、24

Out1 Out2接在左邊的電機

Out3 Out4接在右邊的電機

第二步寫程序：

1、創建文件夾

sudo nano car.py

2、寫代碼

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
#Author  :hstking
#E-mail  :[e-mail]
#Ctime   :2015/09/21
#Mtime   :
#Version :
 
 
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
 
 
####  定義Car類
class Car(object):
    def __init__(self):
        self.enab_pin = [5,6,13,19]
####  self.enab_pin是使能端的pin
        self.inx_pin = [21,22,23,24]
####  self.inx_pin是控制端in的pin
        self.RightAhead_pin = self.inx_pin[0]
        self.RightBack_pin = self.inx_pin[1]
        self.LeftAhead_pin = self.inx_pin[2]
        self.LeftBack_pin = self.inx_pin[3]
####  分別是右輪前進，右輪退后，左輪前進，左輪退后的pin
        self.setup()
 
####  setup函數初始化端口
    def setup(self):
        print "begin setup ena enb pin"
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        GPIO.setwarnings(False)
        for pin in self.enab_pin: 
            GPIO.setup(pin,GPIO.OUT)
            GPIO.output(pin,GPIO.HIGH)
####  初始化使能端pin，設置成高電平
        pin = None
        for pin in self.inx_pin:
            GPIO.setup(pin,GPIO.OUT)
            GPIO.output(pin,GPIO.LOW)
####  初始化控制端pin，設置成低電平
        print "setup ena enb pin over"
 
####  fornt函數，小車前進
    def front(self):
        self.setup()
        GPIO.output(self.RightAhead_pin,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(self.LeftAhead_pin,GPIO.HIGH)
 
####  leftFront函數，小車左拐彎
    def leftFront(self):
        self.setup()
        GPIO.output(self.RightAhead_pin,GPIO.HIGH)
 
####  rightFront函數，小車右拐彎
    def rightFront(self):
        self.setup()
        GPIO.output(self.LeftAhead_pin,GPIO.HIGH)
 
####  rear函數，小車后退
    def rear(self):
        self.setup()
        GPIO.output(self.RightBack_pin,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(self.LeftBack_pin,GPIO.HIGH)
 
####  leftRear函數，小車左退
    def leftRear(self):
        self.setup()
        GPIO.output(self.RightBack_pin,GPIO.HIGH)
 
####  rightRear函數，小車右退
    def rightRear(self):
        self.setup()
        GPIO.output(self.LeftBack_pin,GPIO.HIGH)
 
####  定義main主函數
def main(status):
    car = Car()
    if status == "front":
        car.front()
    elif status == "leftFront":
        car.leftFront()
    elif status == "rightFront":
        car.rightFront()
    elif status == "rear":
        car.rear()
    elif status == "leftRear":
        car.leftRear()
    elif status == "rightRear":
        car.rightRear()
    elif status == "stop":
        car.setup()
             
 
if __name__ == '__main__':
    main(sys.argv[1])

 

3、保存並退出

大功告成我們可以開始玩小車了

Sudo python ./car.py front 前進

Sudo python ./car.py rear  后退

Sudo python ./car.py leftFront  左拐

Sudo python ./car.py rightFront  右拐