1、下載安裝插件SW2URDF,在設置箭頭中找到插件選項，SW2URDF打勾
2、在工具蘭中打開 工具->Tools->Export as urdf，並建立關節鏈接
3、選擇並配置鏈接
4、選擇查看和導出
5、查看配置信息
6、點擊next，直到最后信息無誤
7、點擊export urdf and meshes
8、生成urdf文件，將文件夾復制到ubuntu中的ros工作空間中（可以新建一個）
9、編譯（有錯誤，需要修改，見最后解決辦法）
10、source一下roslaunch display文件即可看到模型。
問題：編譯出錯。
原因：solidworks生成的文件不能直接使用。
修改：
1、修改包的名字，將后綴.SLDASM去掉
2、在包中修改package.xml，將其中.SLDASM后綴去掉，並且注意郵箱格式是否正確（圖正確）
3、修改CMakeList.tet，去掉.SLDASM
4、修改urdf文件，去掉.SLDASM，並且添加一段新的鏈接（解決運行時的警告）。
5、修改display.launch文件和gazebo.launch文件，去掉.SLDASM，並在display.launch插入
然后就可以正常運行了。nice~
其他問題：
1、joint_state_publisher_gui要安裝。否則報錯找不到該節點。
可以用sudo apt-get install ros-<版本>-joint_state_publisher_gui來安裝。
sudo apt-get install ros-<版本>-joint_state_publisher_gui
2、rospkg需要用pip安裝
pip install rospkg