1. 概念
阻抗控制分為基於力的阻抗控制和基於位置的阻抗控制，另一種說法是阻抗控制和導納控制。兩者都是做柔順控制的常用方法。導納控制，位置內環，通過檢測外部力產生位置修正量，阻抗控制，力內環，通過檢測位移變化，產生相應的阻抗力，兩者都可以表現為柔順性，但導納控制更易實驗，詳細諸位可以去知網查閱相關碩博士論文。控制框圖如下：
圖1，2 導納控制與阻抗控制
2. 特性
阻抗控制器與導納控制器一組關鍵的參數是J,B,K或者M,B,K，這取決於你控制的是轉動件還是移動件，事實上，機電系統很多都可以以MBK模型表示，之不多以上的參數都可以用等效動能或者等效消耗的功來計算。
仿真發現，在阻抗控制中加入J或者M環節，可能會帶來系統的震盪（如果此時共軛極點為主導極點的話），所以，我一般不加這個M或J環節以避免提升系統的階次帶來不穩定。
當PD控制中參數較小時，系統也可以表現為柔順性，但這種單單的PD控制器自由度很小，與導納控制的區別在不與外界環境接觸時的響應特性無法控制，因為PD控制器中的參數用來表現為柔順性，而導納控制卻可以調節位置內環控制參數以調整系統響應特性。
3. 實驗
做了一個單關節電機導納控制實驗，無刷直流電機，FOC控制，力傳感器為薄膜壓力傳感器，用橡皮筋變形程度表征力的大小，如圖3：
4. 實驗視頻
說明：因為薄膜壓力傳感器不好安裝且質量不高，所以導致靜止時電機轉軸位置抖動，此視頻只做示意性作用。大致就是按壓傳感器受力片時，導納將力轉化為位置修正量，此時系統猶如一根彈簧；按壓把柄但是不通過受力片傳遞力時，系統變"剛"；
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圖3 導納控制實驗