機器人阻抗與導納控制
目前用於噴漆、搬運、點焊等操作的工業機器人只具有簡單的軌跡控制。軌跡控制適用於機器人的末端執行器在空間沿某一規定的路徑運動，在運動過程中末端執行器不與任何外界物體接觸。對於執行擦玻璃、轉動曲柄、擰螺絲、研磨、打毛刺、裝配零件等作業的機器人，其末端執行器與環境之間存在力的作用，且環境中的各種因素 ...
原文：關於阻抗控制及其實驗
. 概念 阻抗控制分為基於力的阻抗控制和基於位置的阻抗控制，另一種說法是阻抗控制和導納控制。兩者都是做柔順控制的常用方法。導納控制，位置內環，通過檢測外部力產生位置修正量，阻抗控制，力內環，通過檢測位移變化，產生相應的阻抗力，兩者都可以表現為柔順性，但導納控制更易實驗，詳細諸位可以去知網查閱相關碩博士論文。控制框圖如下： 圖 ， 導納控制與阻抗控制 . 特性 阻抗控制器與導納控制器一組關鍵的參數 ...
2020-12-13 10:44 0 781 推薦指數：
相關推薦
為什么PCB上的單端阻抗控制50歐姆
很多剛接觸阻抗的人都會有這個疑問，為什么常見的板內單端走線都是默認要求按照50歐姆來管控而不是40歐姆或者60歐姆？這是一個看似簡單但又不 好回答的問題。在寫這篇文章前我們也查找了很多資料，其中最有知名度的是Howard Johnson, PhD關於此問題的答復，原文可以詳見如下鏈接：http ...
二連桿機械臂阻抗控制模擬（一）
在學習機器人動力學相關內容時看到MATLAB論壇上一個有意思的仿真項目Impedance Control for a 2-Link Robot Arm - User-interactive，一個用MATLAB實現的平面二連桿機械臂阻抗控制仿真。用戶可以點擊並拖拽鼠標來實時改變機械臂的目標位置 ...
PCB差分走線的阻抗控制技術(二)
設備)中的TDR階躍脈沖是差分信號，因此TDR設備可以直接測出差分走線的特征阻抗。使用差分階躍信號進行 ...
PCB差分走線的阻抗控制技術(一)
一、引言 為了提高傳輸速率和傳輸距離，計算機行業和通信行業越來越多的采用高速串行總線。在芯片之間、板卡之間、背板和業務板之間實現高速互聯。這些高速串行總線的速率從以往USB2.0、LVDS以及Fir ...
影響PCB板跡線控制阻抗的幾個相關參數 CITS25軟件參數設置
影響PCB板跡線控制阻抗的幾個相關參數。結合目前我公司PCB板加工廠家的工藝能力，在用polar公司阻抗計算器CITS25計算PCB板上跡線特性阻抗時，對影響PCB板跡線控制阻抗的幾個相關參數分述如下：1、 PCB板跡線的上下線寬由於側蝕的影響，PCB跡線的截面為一梯形，上下線寬差距以1mil ...
操作系統實驗----實驗一 進程控制實驗
本來就打算在實驗課結束后把這學期的實驗統統整理一遍，加深一下印象，后來隨着考試周的臨近，時間太緊，就放棄了，然后暑假開始又有各種各樣的事情，雖然不至於忙得不可開交，但也着實不想騰出功夫寫寫總結，最近有個項目快要完成了，趁着中間松了一口氣，把之前的想法整理一下，一方面幫助自己記起更多的知識，避免剛學 ...
木馬分析（控制分析）實驗
實驗目的 1、理解和掌握木馬傳播和運行的基本原理 2、在虛擬機上模擬木馬傳播和感染 3、認識常見的木馬控制功能 4、加深對木馬的安全防范意識 5、配置木馬文件，測試其各項控制功能 6、嘗試分析木馬的控制過程 實驗原理 木馬簡介： 木馬（Trojan ...