由於本人不是自動/電氣專業，所以對這方面不太熟，希望了解的朋友可以指出錯誤。長期更新。
TIM觸發ADC的采樣時刻
電機的電流采樣，在用於電流環時，有兩種采樣方式：
- 瞬時電流，采集真實的每個PWM周期上高電平到來時的電流，采集周期和控制周期短（us），響應快，程序較復雜。
- 平均電流，一直采集總線采樣電阻上的電流，然后做平均處理，得到的結果基本和供電電源上電流一樣，控制周期較長（ms），程序較簡單。
FOC驅動算法需要的就是實時采集真實的電流（瞬時電流），方波驅動做PID控制時，瞬時和平均都有人做，主要看控制對象和目的，選擇合適就可以了。
需要注意的是：
過流保護是采的瞬時電流，因為開通和關斷瞬間存在一個電流峰值，除此之外，如果電機短路，電機實際上就相當於一個很小的電阻（零點幾歐~幾歐），電流會非常大，假設這個時候mos管是打開的，因為這個過程是非常短的（ns-us），供電電源部分上的是平均電流，即使有保險絲，也可能反應不過來的，這個時間也是單片機根本處理不過來的（如果進行平均電流采樣，由於要准確性可能采集多點進行平均，處理時間可能在ms級別），所以瞬時電流保護通常是純硬件實現，然后給軟件一個中斷，告訴單片機，已經觸發了瞬時電流保護，單片機再判斷是下一個周期的時候讓PWM再打開嘗試，還是直接關閉PWM輸出。
這里主要討論一下方波驅動時瞬時電流采樣。
瞬時電流的采樣，並不能隨機采樣，一般是通過定時器去觸發ADC進行采樣，並且需要在特定的時間窗口進行采樣。
MCU輸出PWM到裂變橋，是由延時的，我們可以用示波器比較出來。供參考的數值是大部分這個延時在2us左右。所以我們就不能用MCU的上升沿來采樣，因為可能采到的是0。
所以需要確定ADC的觸發時刻。窗口時間的確定分為兩個情況：
在占空比大時候：
-
在MCU輸出的控制PWM的高電平的中間進行采樣。
當PWM占空比比較大的時候，我們可以選擇中間時刻采樣，可以確保檢流電阻上是流過電流的。這種方法本質就是延時一段時間，避開干擾區。在MOS開通瞬間有一個開通干擾，參考數值是干擾大概也在2us左右，所以需要等待一定時間，等電流穩定。需要避開干擾區測量。
進行觸發的定時器需要和輸出PWM的定時器同步輸出。
在互補輸出的時候，還有死區時間。采樣窗口需要綜合考慮干擾，死區時間與高電平時間的相對大小。 -
第二種方法，利用延時特性，在輸出控制PWM的下降沿采樣。
簡單，不需要根據MCU輸出的PWM計算觸發時刻，避開了干擾區，保證准確性。
假設使用TIM1的CH4去觸發ADC采樣，因為這個CH4輸出的PWM就是全時域的，所以需要初始就一直開着，初始化的時候給定一個很小的占空比即可（因為電機還沒轉起來），后面啟動電機轉動的時候再根據另外三個互補通道的占空比，更改CH4的占空比配置。
以上兩種方法都是在控制PWM的ON期間采樣。規律：高電平時間越短，ADC采樣窗口越往后靠。
在占空比小時候：
干擾區和高電平時間可以相提並論，加上系統延時，在PWM-ON期間可能都采不到檢流電阻上波形。即使在下降沿采樣，也可能采到干擾區，怎么辦？
在BLDC開發筆記8中提到，我們可以采集續流階段相電流檢流電阻上電流，此時方法就和占空比大的時候類似，但是是在輸出控制PWM-off階段檢測。
具體還是實際測試波形為准。