1、雖然stm32f4系列具有兩個CAN控制器，但是stm32f407只有一個CAN。
2、CAN_Prescaler最終值是等於設置值加一，存儲於BRP寄存器里，Fpclk1是APB1總線的時鍾，最大值為APB2總線時鍾84MHz/2=42MHz。
3、CAN波特率=Fpclk1/((CAN_BS1+CAN_BS2+1)*CAN_Prescaler)，舉例：CAN波特率=42MHz/((7tq+6tq+1)*6)=500kbps。
4.0、CAN_InitStruct關鍵成員的含義如下：
4.1、CAN_Prescaler控制時間片tq的長度；
4.2、CAN_Mode包括正常模式、回環模式、靜默模式、回環靜默模式；
4.3、CAN_SJW用於設置極限長度，即重新同步時單次可增加或縮短的最大長度，范圍為1~4tq；
4.4、CAN_BS1、CAN_BS2位時序，前者范圍1~16tq，后者1~8tq；
4.5、FunctionalState使能或失能某些的狀態；
4.6、CAN_TICM是否使用為時間觸發的功能；
4.7、CAN_ABOM是否使用自動離線管理，使能后可在節點離線后自動恢復而不需要軟件來干預；
4.8、CAN_AWUM是否使用自動喚醒功能，使能后可在監測到總線活動后自動喚醒；
4.9、CAN_NART是否使用自動重傳功能，使能后會一直發送報文直到成功為止；
4.10、CAN_RFLM是否使用鎖定接收FIFO，如果使能鎖定，那么當FIFO溢出后就會丟棄新的數據，否則就是使用新的數據覆蓋原有數據；
4.11、CAN_TXFP用於設置發送報文的優先級方法，使能之后將以報文存入郵箱的先后順序來發送，否則按照報文的ID的優先級進行發送；
5.0、CAN_FilterInitStruct的關鍵成員含義如下：
5.1、CAN_FilterMaskId有兩種情況，當篩選器處於標識符列表模式下時，和CAN_FilterId類似，都是存儲要篩選的ID，而當篩選器工作在掩碼模式下，存儲的是CAN_FilterId對應的掩碼；
5.2、CAN_FilterFIFOAssignment用於設置當報文通過篩選器以后存儲到哪一個接收的FIFO里，范圍為FIFO0或FIFO1；
5.3、CAN_FilterNumber的范圍為0~27，一共28個篩選器；
5.4、CAN_FilterMode可設置成列表模式和掩碼模式；
5.5、CAN_FilterScale用於設置篩選器的位寬，可選16位或32位；
5.6、CAN_FilterActivation用於設置是否激活該篩選器；
6、CAN_IT_FMPO：消息掛號允許中斷
7.0、CanTxMsg結構體關鍵成員含義如下：
7.1、StdId存儲報文的11位標准標識符，范圍為0x0~0x7FF;
7.2、ExtId存儲報文的29位擴展標識符；
7.3、IDE用於配置選擇使用StdId還是ExtId；
7.4、RTR是用於存儲報文類型的標志，可配置選擇為數據幀還是遙控幀，通常配置成使用數據幀，因為遙控幀沒有數據段，所以Data[8]中的成員是沒有內容的；
7.5、DLC用於存儲數據幀的數據長度，范圍0~8字節，如果已配置成遙控幀，該參數可配置為0；
8、CanRxMsg結構體中的FMI用於存儲篩選器的編號，也表示了是經過哪個FIFO進行接收的，可用於簡化軟件處理。
9、CAN收發器使用的是TJA1040。
10、開發板作為CAN終端時需要加上120R的匹配電阻，否則應該去掉以免影響通信。