STM32使用的baseCAN，使用過程中發現一些注意的事項，特此記錄。
現象：
CAN發送程序，在1ms以上間隔調用時，一切正常。
當連續調用CAN發送程序4次或更多時，表現為丟數據，僅能發送一條或2條CAN數據。
分析原因：
1、STM32提供3個用於發送的mailbox。
2、當間隔1ms或連續發送3條以內時，我的應用程序會按調用標准庫函數，自動裝載mailbox，表現為發送正常。
3、當連續發送超過4條時，因為3個mailbox還沒有發送完成，處於滿的狀態，因此應用程序會收到無空閑的應答同時清除未發送的mailbox，造成數據丟失。
修改程序：
1、以3個mailbox滿為標准，進行超時等待，結果發送數據不丟但順序亂了。
2、每裝載一個mailbox都等待發送完成后，再裝載下一個；等待最大時間限制為2ms(for循環5000次)。
小結：
裝載到mailbox的三個數據，不是按裝載順序發送的，而是按固定123的寄存器順序發送的，只要mailbox1有數據，2、3就會等待發送，因此判斷mailbox滿的邏輯不可行。
經測試正常情況下500kbps時，等待發送完成用時約300us(for循環800次），限時2ms足夠。