STM32F407VET6 底層驅動之CAN總線寄存器封裝

注：在CAN驅動模塊中僅CAN1調試完成，CAN2未調試

CAN 通信距離和通信速度的關系如下：

波特率/kbps    1000    500    250    125    100    50      20      10

距 離/m              40     130    270    530    620   1300  3300  6700

 

1、CAN總線封裝接口如下：

　　a、CAN端口初始化：unsigned int can_init(eCanType_t can, eGpioType_t txgpio, ePinType_t txpin, eGpioType_t rxgpio, ePinType_t rxpin, eCanBuadRateType_t baudrate, unsigned char prio)

　　b、CAN端口過濾器ID設置：unsigned int can_filter_id_set(eCanType_t can, unsigned char filter_id)

　　c、CAN1端口發送函數：unsigned int can1_write(const unsigned char *pbuf, unsigned int length, unsigned int extId)

　　d、CAN2端口發送函數：unsigned int can2_write(const unsigned char *pbuf, unsigned int length, unsigned int extId)

　　e、注冊CAN接收回調函數：unsigned int can_isr_callback_add(eCanType_t can, unsigned int (*pfunc)(const unsigned char *pbuf, unsigned char length, unsigned int extId))

2、CAN總線模塊對外開放的枚舉類型如下：

typedef enum _eCanType
{
 　　eCAN1,
 　　eCAN2,
　　 eCAN_COUNT, // 注：這不是CAN端口類型，不可刪除，僅用做數量統計
}eCanType_t;

typedef enum _eCanBuadRateType
{
 　　eCAN_BR_20K, // CAN建議最長通信距離3300米
　　 eCAN_BR_50K, // CAN建議最長通信距離1300米
 　　eCAN_BR_100K, // CAN建議最長通信距離620米
 　　eCAN_BR_125K, // CAN建議最長通信距離530米
 　　eCAN_BR_250K, // CAN建議最長通信距離270米
 　　eCAN_BR_500K, // CAN建議最長通信距離130米
 　　eCAN_BR_800K, // CAN建議最長通信距離70米
 　　eCAN_BR_1000K, // CAN建議最長通信距離40米
}eCanBuadRateType_t;

3、CAN總線模塊代碼實現如下：

typedef unsigned int (*pCallBack_t)(const unsigned char *pbuf, unsigned char length, unsigned int extId);

static pCallBack_t pCallBack[eCAN_COUNT] = {NULL}; // CAN中斷回調函數

 

/********************************************************
 * 函數功能：CAN中斷優先級設置(組4)，注意優先級不能超過設
            定的組的范圍否則會有意想不到的錯誤。組划分如下：
       組0:0位搶占優先級,4位響應優先級
       組1:1位搶占優先級,3位響應優先級
       組2:2位搶占優先級,2位響應優先級
       組3:3位搶占優先級,1位響應優先級
       組4:4位搶占優先級,0位響應優先級
   搶占優先級和響應優先級的數值越小，優先級越高，處理器優
   先比較搶占優先級然后再看響應優先級。
 * 形    參：prio：搶占優先級（分組4的響應優先級固定為0）
    channel：中斷通道
 * 返 回 值：無
 ********************************************************/
static void can_nvic_set(unsigned char prio, unsigned char channel)
{
// unsigned int temp, temp1;
 
 　　// 設置分組
 　　unsigned char nvic_group = 4; // 0 - 4
// temp1 = (~nvic_group) & 0x07; // 取后三位
// temp1 = temp1 << 8;
// temp = SCB->AIRCR;  // 讀取先前的設置
// temp &= 0x0000F8FF; // 清空先前分組
// temp |= 0x05FA0000; // 寫入鑰匙
// temp |= temp1;
// SCB->AIRCR = temp; // 設置分組

 　　// 設置NVIC
 　　unsigned int temp;
　　 unsigned char sub_prio = 0; // 分組4的響應優先級固定為0
 
　　 // 注：優先級的設置必須要大於configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
　　 // 否則不能在中斷服務函數中調用FreeRTOS相關的API函數
　　 if(prio <= 5)
 　　{
 　　　　 prio = 6;
　　 }
　　 else if(prio > 15)
 　　{
  　　　　prio = 15;
　　 }
 
　　 temp = prio << (4 - nvic_group);
　　 temp |= sub_prio & (0x0F >> nvic_group);
 　　temp = temp & 0xF; // 取低四位
 　　NVIC->ISER[channel >> 5] |= 1 << (channel % 32); // 使能中斷位(要清除的話,設置ICER對應位為1即可)
 　　NVIC->IP[channel] |= temp << 4; // 設置響應優先級和搶斷優先級
}

/********************************************************
 * 函數功能：CAN初始化
 * 形    參：can：CAN端口
             txgpio：CAN TX 端口
             txpin：CAN TX 引腳
             rxgpio：CAN RX 端口
             rxpin：CAN RX 引腳
             baudrate：CAN波特率
             prio：CAN中斷優先級(數值越小優先級越高，范圍：6 - 15)
 * 返 回 值：0=成功
             1=無法識別的CAN端口
             2=CAN進入硬件初始化模式失敗
             3=波特率錯誤
             4=CAN退出硬件初始化模式失敗
 ********************************************************/
unsigned int can_init(eCanType_t can, eGpioType_t txgpio, ePinType_t txpin, eGpioType_t rxgpio, ePinType_t rxpin, eCanBuadRateType_t baudrate, unsigned char prio)
{
　　 CAN_TypeDef *CANx = NULL;
 　　unsigned short timeout = 0;
 　　if(can != eCAN1 && can != eCAN2)
 　　{
  　　　　return 1; // 無法識別的CAN端口
 　　}
 
 　　// 找到CAN句柄
 　　CANx = (can == eCAN1)? CAN1 : CAN2;

　　 // CAN GPIO配置
 　　gpio_config(rxgpio, rxpin, eGPIO_AF_UP, 0);
 　　gpio_config(txgpio, txpin, eGPIO_AF_UP, 0);
 
 　　// 引腳復用映射配置
 　　gpio_af_config(txgpio, txpin, eGPIO_AF_CAN1); // CAN1/CAN2的復用是一樣的，所以這里只用CAN1的就行
　　 gpio_af_config(rxgpio, rxpin, eGPIO_AF_CAN1); // CAN1/CAN2的復用是一樣的，所以這里只用CAN1的就行
 
 　　// CAN時鍾配置(42MHz)
 　　RCC->APB1ENR |= 0x1UL << (can + 25); // 初始化CAN時鍾（使用CAN2時CAN1時鍾也必須要初始化）
 　　RCC->APB1RSTR |= 0x1UL << (can + 25); // Enable CANx reset state
 　　RCC->APB1RSTR &= ~(0x1UL << (can + 25)); // Release CANx from reset state
 
　　 CANx->MCR &= ~(0x1UL << 1); // 退出睡眠模式
 　　CANx->MCR |= CAN_MCR_INRQ; // 請求進入硬件自動初始化模式
　　 while((CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK)
 　　{
 　　　　 timeout++;
  　　　　if(timeout > 0xFFF0)
  　　　　{
  　　　　　　 return 2; // CAN進入硬件初始化模式失敗
  　　　　}
 　　}
 
　　 // 配置CAN寄存器
　　 CANx->MCR |= 0x0UL << 7; // 關閉時間觸發通信使能
 　　CANx->MCR |= 0x0UL << 6; // 自動離線管理，也就是如果檢測到總線上出錯，本節點自動離線
 　　CANx->MCR |= 0x0UL << 5; // 設置需要時自動喚醒，如果DISABLE，則需要軟件喚醒
 　　CANx->MCR |= 0x1UL << 4; // 禁止報文自動傳送
 　　CANx->MCR |= 0x0UL << 3; // 在接收的FIFO中如果溢出，自動覆蓋原有報文
 　　CANx->MCR |= 0x0UL << 2; // 優先級由請求順序確定(優先級由報文標識符決定)
 
　　 CANx->BTR = 0x00UL; // 清除原來的設置.
 　　CANx->BTR |= 0x0UL << 30; // 正常工作模式設置：0=普通模式，1=回環模式;
 
　　 // 配置CAN波特率
 　　switch(baudrate)
　　 {
 　　　　 case eCAN_BR_20K:
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x00UL << 24; // 重新同步跳躍寬度：0x00 - 0x03
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x07UL << 16; // TBS1范圍：0x00 - 0x0F
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x00UL << 20; // TBS2范圍：0x00 - 0x07
  　　　　　　 CANx->BTR |= 208 - 1; // 分頻系數
   　　　　　　break;
  　　　　case eCAN_BR_50K:
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x00UL << 24; // 重新同步跳躍寬度：0x00 - 0x03
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x07UL << 16; // TBS1范圍：0x00 - 0x0F
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x00UL << 20; // TBS2范圍：0x00 - 0x07
   　　　　　　CANx->BTR |= 84 - 1; // 分頻系數
   　　　　　　break;
  　　　　case eCAN_BR_100K:
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x00UL << 24; // 重新同步跳躍寬度：0x00 - 0x03
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x07UL << 16; // TBS1范圍：0x00 - 0x0F
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x00UL << 20; // TBS2范圍：0x00 - 0x07
  　　　　　　 CANx->BTR |= 42 - 1; // 分頻系數
  　　　　　　 break;
  　　　　case eCAN_BR_125K:
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x00UL << 24; // 重新同步跳躍寬度：0x00 - 0x03
 　　　　　　  CANx->BTR |= 0x0DUL << 16; // TBS1范圍：0x00 - 0x0F
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x00UL << 20; // TBS2范圍：0x00 - 0x07
   　　　　　　CANx->BTR |= 21 - 1; // 分頻系數
  　　　　　　 break;
 　　　　 case eCAN_BR_250K:
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x00UL << 24; // 重新同步跳躍寬度：0x00 - 0x03
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x0BUL << 16; // TBS1范圍：0x00 - 0x0F
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x00UL << 20; // TBS2范圍：0x00 - 0x07
   　　　　　　CANx->BTR |= 12 - 1; // 分頻系數
  　　　　　　 break;
 　　　　 case eCAN_BR_500K:
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x00UL << 24; // 重新同步跳躍寬度：0x00 - 0x03
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x04UL << 16; // TBS1范圍：0x00 - 0x0F
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x07UL << 20; // TBS2范圍：0x00 - 0x07
  　　　　　　 CANx->BTR |= 6 - 1; // 分頻系數
  　　　　　　 break;
  　　　　case eCAN_BR_800K:
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x00UL << 24; // 重新同步跳躍寬度：0x00 - 0x03
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x0AUL << 16; // TBS1范圍：0x00 - 0x0F
   　　　　　　CANx->BTR |= 0x00UL << 20; // TBS2范圍：0x00 - 0x07
  　　　　　　 CANx->BTR |= 4 - 1; // 分頻系數
   　　　　　　break;
  　　　　case eCAN_BR_1000K:
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x00UL << 24; // 重新同步跳躍寬度：0x00 - 0x03
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x04UL << 16; // TBS1范圍：0x00 - 0x0F
  　　　　　　 CANx->BTR |= 0x07UL << 20; // TBS2范圍：0x00 - 0x07
 　　　　　　  CANx->BTR |= 3 - 1; // 分頻系數
  　　　　　　 break;
  　　　　default: return 3; // 波特率錯誤
 　　}
 
　　 CANx->MCR &= ~(unsigned int)CAN_MCR_INRQ; // 請求退出初始化模式
　　 while((CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK)
　　 {
  　　　　timeout++;
 　　　　 if(timeout > 0xFFF0)
 　　　　 {
  　　　　　　 return 4; // CAN退出硬件初始化模式失敗
 　　　　 }
　　 }
 
 　　// 配置CAN中斷優先級
 　　can_nvic_set(prio, (can == eCAN1)? CAN1_RX0_IRQn : CAN2_RX0_IRQn);
 　　return 0;
}

/********************************************************
 * 函數功能：CAN過濾器ID設置，與此ID相同的數據幀才會被接收
 * 形    參：can：CAN端口
             filter_id：過濾ID
 * 返 回 值：0=成功
             1=失敗，28組過濾器使用完了
             2=無法識別的CAN端口
 ********************************************************/
unsigned int can_filter_id_set(eCanType_t can, unsigned char filter_id)
{
 　　CAN_TypeDef *CANx = NULL;
 　　unsigned int filter_bit = 0;
 　　unsigned char can_filter_id = 0;
 　　static unsigned char can1_filter_id = 0;
 　　static unsigned char can2_filter_id = 0;
 
　　 // 找到CAN句柄
　　 if(can == eCAN1)
　　 {
 　　　　 CANx = CAN1;
 　　　　 can_filter_id = can1_filter_id++; // CAN1的濾波器：0 - 13
 　　　　 if(can1_filter_id > 14)
 　　　　 {
  　　　　　　 return 1; // 14組過濾器使用完了
  　　　　}
 　　}
 　　else if(can == eCAN2)
 　　{
  　　　　CANx = CAN2;
 　　　　 can_filter_id = 14 + can2_filter_id++; // CAN2的濾波器,：14 - 27
 　　　　 if(can2_filter_id > 14)
 　　　　 {
  　　　　　　 return 1; // 14組過濾器使用完了
　　　　  }
　　 }
 　　else
　　 {
  　　　　return 2;
　　 }
 
 　　filter_bit = 0x1UL << can_filter_id;
 　　CANx->FMR |= 0x00000001UL; // 過濾器組工作在初始化模式
 　　CANx->FA1R &= ~filter_bit; // 過濾器暫不激活
　　 CANx->FM1R &= ~filter_bit; // 過濾器工作在標識符屏蔽位模式
　　 CANx->FS1R |= filter_bit; // 過濾器位寬為32位(16位bit需要清除對應位)
 
 　　// CAN過濾器有2個32位存儲器，第一個用於存放32bit標識符，第二個用於存放掩碼
 　　// 若掩碼的某一bit為1，則收到數據的相應bit必須與標識符對應bit相同才會被接收
　　 // 擴展ID存放在3 - 17bit，標准ID存放在剩下的高位中，低位還有IDE\RTR位標明了這一幀報文的屬性
 　　// IDE位標明是標准幀還是擴展幀，RTR位標明這一幀報文是數據幀還是遠程遙控幀（用於請求數據）
 　　CANx->sFilterRegister[can_filter_id].FR1 = 0x00000000UL | (filter_id << 24); // 32位ID
 
　　 // ID左移三位后(左對齊)，desID處於最高八個bit，所以此處只需最高八個bit一致就允許接收
 　　CANx->sFilterRegister[can_filter_id].FR2 = 0xFF000000UL; // 32位MASK
 
 　　CANx->FFA1R &= ~filter_bit; // 過濾器關聯到FIFO0
　　// CANx->FFA1R |= filter_bit; // 過濾器關聯到FIFO1
　　 CANx->FA1R |= filter_bit; // 激活過濾器
 　　CANx->FMR &= ~0x0000001UL; // 過濾器組進入正常模式
 
 　　CANx->IER |= 0x02UL; // enable FIFO 0 message pending Interrupt
 　　can_filter_id++;
　　 return 0;
}

/********************************************************
 * 函數功能：CAN發送數據幀
 * 形    參：can：CAN端口
             pbuf：數據指針
             length：數據字節數
             extId：擴展ID
 * 返 回 值：0=成功
             1=發送失敗（物理連接或初始化問題導致）
             2=無空郵箱，發送失敗
 ********************************************************/
static unsigned int can_write_msg(eCanType_t can, const unsigned char *pbuf, unsigned int length, unsigned int extId)
{
 　　unsigned int data = 0;
 　　unsigned int state = 0;
 　　unsigned char mbox = 0;
 　　unsigned short timeout = 0;
 　　CAN_TypeDef *CANx = NULL;
 
　　 // 找到CAN句柄
 　　CANx = (can == eCAN1)? CAN1 : CAN2;
 
 　　// 查找空郵箱
　　 if((CANx->TSR & (0x1UL << 26)) != 0)
　　 {
  　　　　mbox = 0; // 郵箱0為空
  　　　　state = CAN_TSR_RQCP0 | CAN_TSR_TXOK0 | CAN_TSR_TME0;
 　　}
 　　else if((CANx->TSR & (0x1UL << 27)) != 0)
 　　{
  　　　　mbox = 1; // 郵箱1為空
  　　　　state = CAN_TSR_RQCP1 | CAN_TSR_TXOK1 | CAN_TSR_TME1;
　　 }
 　　else if((CANx->TSR & (0x1UL << 28)) != 0)
 　　{
 　　　　 mbox = 2; // 郵箱2為空
  　　　　state = CAN_TSR_RQCP2 | CAN_TSR_TXOK2 | CAN_TSR_TME2;
　　 }
 　　else
 　　{
 　　　　 return 2; // 無空郵箱，發送失敗
 　　}
 
 　　CANx->sTxMailBox[mbox].TIR = 0; // 清除之前的設置
　　// extId = extId << 21; // 標准幀
 　　extId = extId << 3; // 擴展幀
 
 　　CANx->sTxMailBox[mbox].TIR |= extId;
 　　CANx->sTxMailBox[mbox].TIR |= 0x1UL << 2; // 0=標准幀，1=擴展幀
　　 CANx->sTxMailBox[mbox].TIR |= 0x0UL << 1; // 0=數據幀，1=遠程幀
 
 　　CANx->sTxMailBox[mbox].TDTR &= ~(0x0000000F); // 先清除數據長度
 　　CANx->sTxMailBox[mbox].TDTR |= length & 0x0FUL; // 設置數據長度
 
　　 // 數據存入郵箱(小端模式)
 　　data = (data << 8) + pbuf[7];
 　　data = (data << 8) + pbuf[6];
 　　data = (data << 8) + pbuf[5];
 　　data = (data << 8) + pbuf[4];
 　　CANx->sTxMailBox[mbox].TDHR = data;
 
 　　data = (data << 8) + pbuf[3];
　　 data = (data << 8) + pbuf[2];
　　 data = (data << 8) + pbuf[1];
 　　data = (data << 8) + pbuf[0];
 　　CANx->sTxMailBox[mbox].TDLR = data;
 
 　　CANx->sTxMailBox[mbox].TIR |= 0x1UL << 0; //請求發送郵箱數據
　　 timeout = 0; // 超時變量清零
　　 do
 　　{
 　　　　 // 獲取CAN發送狀態
 　　　　 switch (CANx->TSR & state)
　　　　  {
  　　　　　　 case 0: // CAN transmission pending
   　　　　　　　　 break;
   　　　　　　case CAN_TSR_RQCP0 | CAN_TSR_TME0:
  　　　　　　 case CAN_TSR_RQCP1 | CAN_TSR_TME1:
 　　　　　　  case CAN_TSR_RQCP2 | CAN_TSR_TME2:
 　　　　　　　　   break; // CAN transmission failed
  　　　　　　 case CAN_TSR_RQCP0 | CAN_TSR_TXOK0 | CAN_TSR_TME0:
  　　　　　　 case CAN_TSR_RQCP1 | CAN_TSR_TXOK1 | CAN_TSR_TME1:
  　　　　　　 case CAN_TSR_RQCP2 | CAN_TSR_TXOK2 | CAN_TSR_TME2:
   　　　　　　　　 return 0; // CAN transmission succeeded
   　　　　　　default: break; // CAN transmission failed
  　　　　}
　　 }while(timeout++ < 0xFFF);
 　　return 1; // 發送失敗
}

/********************************************************
 * 函數功能：CAN1端口發送數據幀
 * 形    參：pbuf：數據指針
             length：數據字節數
             extId：擴展ID
 * 返 回 值：0=成功
             1=發送失敗（物理連接或初始化問題導致）
             2=無空郵箱，發送失敗
 ********************************************************/
unsigned int can1_write(const unsigned char *pbuf, unsigned int length, unsigned int extId)
{
 　　return can_write_msg(eCAN1, pbuf, length, extId);
}
/********************************************************
 * 函數功能：CAN2端口發送數據幀
 * 形    參：pbuf：數據指針
             length：數據字節數
             extId：擴展ID
 * 返 回 值：0=成功
             1=發送失敗（物理連接或初始化問題導致）
             2=無空郵箱，發送失敗
 ********************************************************/
unsigned int can2_write(const unsigned char *pbuf, unsigned int length, unsigned int extId)
{
 　　return can_write_msg(eCAN2, pbuf, length, extId);
}

/********************************************************
 * 函數功能：注冊CAN中斷接收回調函數
 * 形    參：can：指定CAN端口
             pfunc：回調函數指針
 * 返 回 值：0=成功
             1=CAN端口錯誤
             2=函數指針為NULL
 * 開 發 者：王志超
 * 維護日期：2020年5月7日
 * 修訂日志：開發
 ********************************************************/
unsigned int can_isr_callback_add(eCanType_t can, unsigned int (*pfunc)(const unsigned char *pbuf, unsigned char length, unsigned int extId))
{
　　 if(can >= eCAN_COUNT)
　　 {
 　　　　 return 1;
　　 }
　　 if(pfunc == NULL)
 　　{
 　　　　 return 2;
 　　}
　　 pCallBack[can] = pfunc;
　　 return 0;
}

/********************************************************
 * 函數功能：CAN中斷回調函數
 * 形    參：can：指定CAN端口
 * 返 回 值：無
 ********************************************************/
static void can_isr_callback(eCanType_t can)
{
 　　unsigned int extId = 0;
 　　unsigned char mbox = 0; // 0=CAN_FIFO0, 1=CAN_FIFO1
 　　CAN_TypeDef *CANx = NULL;
 
　　 // 找到CAN句柄
 　　CANx = (can == eCAN1)? CAN1 : CAN2;
 
 　　// 獲取標識符選擇位的值
 　　extId = CANx->sFIFOMailBox[mbox].RIR & 0x04;
 　　if(extId == 0)
 　　{
 　　　　 extId = CANx->sFIFOMailBox[mbox].RIR >> 21; // 標准標識符
 　　}
 　　else
 　　{
 　　　　 extId = CANx->sFIFOMailBox[mbox].RIR >> 3; // 擴展標識符
 　　}
 
　　// unsigned char rtr = CANx->sFIFOMailBox[mbox].RIR & 0x02; // 獲取遠程發送請求值
　　 unsigned char len = CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDTR & 0x0F; // 獲取數據長度
 　　unsigned char data[8] = {0};
 
 　　// 獲取數據
 　　data[0] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDLR >> 0);
　　 data[1] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDLR >> 8);
　　 data[2] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDLR >> 16);
 　　data[3] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDLR >> 24);   
　　 data[4] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDHR >> 0);
 　　data[5] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDHR >> 8);
　　 data[6] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDHR >> 16);
 　　data[7] = (unsigned char)(CANx->sFIFOMailBox[mbox].RDHR >> 24);
 
　　 // 釋放郵箱
　　 if(mbox == 0)
　　 {
  　　　　CANx->RF0R |= 0x20; // 釋放FIFO0郵箱
　　 }
　　 else if(mbox == 1)
　　 {
  　　　　CANx->RF1R |= 0x20; // 釋放FIFO1郵箱
 　　}
 
 　　// 數據處理
 　　if(pCallBack[can] != NULL)
 　　{
  　　　　pCallBack[can](data, len, extId); // 執行用戶數據處理函數
 　　}
}

/********************************************************
 * 函數功能：CAN1中斷服務函數
 * 形    參：無
 * 返 回 值：無
 ********************************************************/
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
 　　can_isr_callback(eCAN1);
}

/********************************************************
 * 函數功能：CAN1中斷服務函數
 * 形    參：無
 * 返 回 值：無
 ********************************************************/
void CAN2_RX0_IRQHandler(void)
{
 　　can_isr_callback(eCAN2);
}