rosbag 參數解釋

參考連接：https://www.jianshu.com/p/6dd2c08d688e

 

rosbag record  

-a  錄制所有topic

-O （大寫）為錄制的包重命名

-o  （小寫）為數據包加前綴

 

在launch里面使用：

<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/> 

默認存放路徑是 ~/.ros 中

 

 

rosbag play 

-d 參數可以用來指定延遲播放的時間（Sec），這是因為如果輸入以后直接開始播放的話，那么可能node會錯過前面的幾幀信息。

-s 參數用於指定從幾秒開始.

　#從十秒開始播放xx.bag

　rosbag play -s 10 xx.bag

 

-u 參數表示僅use包的前幾秒信息。

#僅播放前十秒
rosbag play -u 10 xx.bag

-r 參數用來指定播放速度。

# 2倍速播放
rosbag play -r 2 xx.bag

-l  循環播放

rosbag play -l xxx.bag