1、.bag文件轉.txt 將file_name.bag文件中topic_name話題的消息轉換到Txt_name.txt文件中： rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt 2、rosbag remap rosbag play ros.bag /image_raw:=/camera/image_raw
3、使用rxplot畫時間趨勢曲線
在ROS系統中，標量數據可以根據消息中提供的時間戳作為時間序列繪制圖形。
運行可以發布話題的節點后，可以通過rostopic list查看當前的發布的話題，現在，我們不再去使用rostopic echo <topic>，而是通過rxplot命令就能夠看到隨時間變化的值的曲線。
rqt_plot /topic/data //單個話題，單個數據
rqt_plot /topic/x:y:z //單個話題，向量數據
rqt_plot /topic/x /topic/y /topic/z
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或是先打開GUI界面：
rosrun rqt_plot rqt_plot