矩陣A的零空間是指方程組AX=0的解向量構成的空間duzhi,也就是AX=0的解空間.
雅可比矩陣零空間(nullspace)的妙用
雅克比矩陣有一些有趣的性質，比如它的零空間。只要機械臂的關節速度在其雅克比矩陣的零空間中，那么末端連桿的速度總是零，零空間由此得名。通俗的說就是：不管關節怎么動，末端連桿始終不動（就像被釘死了一樣）。這個性質還挺有用的，因為有些場合要求機械臂在抓取東西的時候還能躲避障礙物。在其它領域，例如攝影，為了保證畫面穩定需要攝像機能防抖動；在動物王國中，動物覓食時頭部要緊盯獵物（被惡搞的穩定雞）；在軍事領域（例如坦克、武裝直升機），要求炮口始終瞄准目標，不管車身如何移動和顛簸。
[1] https://blog.csdn.net/u013528298/article/details/80558315