（本教程摘自網絡，地址：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859）
本工程搭建實體移動機器人所用到的RGB-D深度相機是樂視的LeTMC-520體感相機，其所用的是奧比中光驅動，這款攝像頭使用uvc輸入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros這樣才能在ROS正常使用彩色功能。
對應libuvc功能包、相機驅動功能包下載地址：
libuvc驅動下載地址：https://github.com/ktossell 相機驅動下載地址：https://orbbec3d.com/develop/
一、驅動安裝
在上面第二個鏈接中選擇合適的驅動版本進行下載
安裝SimpleViewer 等可視化包所需要的依賴：
sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
將壓縮包拷貝到對應文件夾進行解壓縮並執行install.sh文件：
tar zxvf OpenNI-Linux-x64-2.2-0118.tgz cd OpenNI-Linux-x64-2.2
sudo ./install.sh
加入環境變量：
source OpenNIDevEnvironment
編譯：
cd Samples/SimpleViewer
make
運行例程：
cd Bin/x64-Release
./SimpleViewer
不出意外就可以正常看到深度圖像
Debian Jessie Lite系統下需要額外安裝：
sudo apt-get install libgl1-mesa-dri
二、安裝ros功能包（以kinetic為例，indigo類似）
sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch
運行.launch文件進行啟動：
roslaunch astra_launch astra.launch
打開rqt_image_viewer可能會只顯示深度圖像，因為彩色圖像的顯示需要libuvc的支持，按照以下方式安裝：
git clone https://github.com/ktossell/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install
安裝ros包：
sudo apt-get install ros-kinetic-libuvc-*
運行相機驅動節點：
rosrun libuvc_camera camera_node
可能會報錯：
[ INFO] [1481169521.460856223]: Opening camera with vendor=0x0, product=0x0, serial="", index=0
[ERROR] [1481169521.461465837]: Permission denied opening /dev/bus/usb/002/004
修改端口權限：
sudo chmod 777 /dev/bus/usb/002/004