groundtruth.txt 為外部運動捕捉系統采集到的相機位姿
depth目錄下為深度圖為16為單通道png圖像，比例系數為5000
rgb目錄下為8位三通道彩色png圖像
為了對彩色圖和深度圖進行時間上的對齊，使用提供的python腳本associate.py，把此文件放到數據集目錄下，運行
python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt
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