矩陣及變換，以及矩陣在DirectX和OpenGL中的運用問題：左乘 or 右乘，存儲問題：行優先 or 列優先,

1. 矢量和矩陣的乘法的線性代數表示

　　首先，無論Direct3D還是opengl，所表示的矢量和矩陣都是依據線性代數中的標准定義的：“矩陣A與B的乘積為矩陣C，則C的第i行第j列的元素c(ij)等於A的第i行與B的第j列的對應元素乘積的和。”（實用數學手冊，科學出版社，第二版）例如c12 = a11*b11+a12*b21+a12*b13...

2. “矩陣的存儲方式”

　　矩陣存儲方式有兩種，一種是“行主序（row-major order）/行優先”，另一種就是“列主序（column-major order）/列優先”/

2.1 Direct3D 采用行主序(Row major)存儲

“Effect matrix parameters and HLSL matrix variables can define whether the value is a row-major or column-major matrix; however, the DirectX APIs always treat D3DMATRIX and D3DXMATRIX as row-major.”

2.2 OpenGL 采用列主序(Colume major)存儲

“The m parameter points to a 4x4 matrix of single- or double-precision floating-point values stored in column-major order. That is, the matrix is stored as follows”

　　存儲順序說明了線性代數中的矩陣如何在線性的內存數組中存儲，d3d 將每一行在數組中按行存儲，而opengl將每一列存儲到數組的每一行中：

　　因此，對於線程代數中的同一個矩陣，則在d3d和OpenGL中有不同的表示形式：

                  線代矩陣：a11,a12,a13,a14            d3d保存:  a11,a12,a13,a14            OpenGL保存: a11,a21,a31,a41
                       a21,a22,a23,a24                         a21,a22,a23,a24                       a12,a22,a32,a42
                       a31,a32,a33,a34                         a31,a32,a33,a34                       a13,a23,a33,a43
                       a41,a42,a43,a44                         a41,a42,a43,a44                       a14,a24,a34,a44

 

3. 矩陣乘法順序和規則

       矩陣乘法在線性代數中的定義是確定的，然而在不同的實現中出現了“左乘”和“右乘”的區別，或者叫做“前乘（pre-multiply），后乘（post-multiply）”　。

　　這個規則取決於vector的表示形式，即行向量還是列向量。

　　如果是行向量，其實就是一個行矩陣。那么表示線性代數意義的“行x列”，就是前乘。矩陣乘法也是如此。

3.1 Direct3d
    D3D 是行向量，行優先存儲，OpenGL是列向量，列優先存儲。同一個矩陣用D3D存儲還是用opengl存儲雖然不同，但是變換的結果卻是相同的。 

     （1）opengl source code  中坐標變換源碼實現形式如下：讓我們一窺頂點變換的“廬山真面目”

void FASTCALL __glXForm3(__GLcoord *res, const __GLfloat v[3], const __GLmatrix *m)
{
    __GLfloat x = v[0];
    __GLfloat y = v[1];
    __GLfloat z = v[2];

    res->x = x*m->matrix[0][0] + y*m->matrix[1][0] + z*m->matrix[2][0] + m->matrix[3][0];
    res->y = x*m->matrix[0][1] + y*m->matrix[1][1] + z*m->matrix[2][1] + m->matrix[3][1];
    res->z = x*m->matrix[0][2] + y*m->matrix[1][2] + z*m->matrix[2][2] + m->matrix[3][2];
    res->w = x*m->matrix[0][3] + y*m->matrix[1][3] + z*m->matrix[2][3] + m->matrix[3][3];
}

  　　可見確實如上所述，“OPENGL列向量和矩陣的每一列相乘，仍然表示線性代數行向量和矩陣的每一行相乘”。

　　很好理解：  由於Opengl中的向量是采用Col-major保存的，即將向量需要保存為列向量形式。從而在執行向量和矩陣的乘法的時候，需要將“列”保存的【向量】，還原為“行”向量，然后采用“標准向量與矩陣相乘”的標准規則進行進行計算即可。

　　（2）再來看一下opengl 矩陣相乘，“用a的每一列去乘b的每一行”。

　　　　A*B = B‘ *A’= C

　　　　由於在OpenGL中A和B都是列為主的矩陣，B’ * A‘ 的效果，就是用B的列 向量 X A的行向量，從而就是運算后的矩陣中的每一個列的值。

　　       從下列代碼中可以看出，計算的結果還是以Col-Major保存的矩陣。且C的每個列向量中的每個元素即為：B的列向量與A的行向量 逐個乘機的和。

/*
** Compute r = a * b, where r can equal b.
*/
void FASTCALL __glMultMatrix(__GLmatrix *r, const __GLmatrix *a, const __GLmatrix *b)
{
    __GLfloat b00, b01, b02, b03;
    __GLfloat b10, b11, b12, b13;
    __GLfloat b20, b21, b22, b23;
    __GLfloat b30, b31, b32, b33;
    GLint i;

　　//取出矩陣列中的數據
    b00 = b->matrix[0][0]; b01 = b->matrix[0][1];
　　 b02 = b->matrix[0][2]; b03 = b->matrix[0][3];
    b10 = b->matrix[1][0]; b11 = b->matrix[1][1];
    b12 = b->matrix[1][2]; b13 = b->matrix[1][3];
    b20 = b->matrix[2][0]; b21 = b->matrix[2][1];
    b22 = b->matrix[2][2]; b23 = b->matrix[2][3];
    b30 = b->matrix[3][0]; b31 = b->matrix[3][1];
    b32 = b->matrix[3][2]; b33 = b->matrix[3][3];

    for (i = 0; i < 4; i++) 
　　{
 　　　　r->matrix[i][0] = a->matrix[i][0]*b00 + a->matrix[i][1]*b10 + a->matrix[i][2]*b20 + a->matrix[i][3]*b30;
 　　　　r->matrix[i][1] = a->matrix[i][0]*b01 + a->matrix[i][1]*b11 + a->matrix[i][2]*b21 + a->matrix[i][3]*b31;
 　　　　r->matrix[i][2] = a->matrix[i][0]*b02 + a->matrix[i][1]*b12 + a->matrix[i][2]*b22 + a->matrix[i][3]*b32;
　　　　 r->matrix[i][3] = a->matrix[i][0]*b03 + a->matrix[i][1]*b13 + a->matrix[i][2]*b23 + a->matrix[i][3]*b33;
　　}
}

 

 

 

　　因為opengl 變換向量是把向量視作列向量，並同矩陣的每一列相乘，用來實現線性代數中同一個變換。

      

 

 

 

 

 

 

 

 

 

endl;