STM32-LIB:HAL
IDE:MDK5.30
移植步驟
1、下載FreeRTOS
2、在項目中建立目錄freeRTOS
3、將FreeRTOS/Source文件夾轉移到項目中的freeRTOS
4、根據平台的不同復制portable
文件,拷貝到freeRTOS
中
- 源文件
port.c
拷貝到freeRTOS
- 頭文件
portmacro.h
拷貝到freeRTOS/include
下
STM32F103(Cortex-M3)對應的是在
portable/RVDS/ARM_CM3
中
5、工程中添加頭文件對應的路徑、添加源文件
6、編譯,報錯說:不能打開FreeRTOSConfig.h頭文件。
我們需要到Demo文件夾處找到與我們單片機型號相同或相似的Demo,這里在
FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32F103_Keil
文件夾內可找到FreeRTOSConfig.h
文件
7、編譯,提示:
Error: L6218E: Undefined symbol xTaskGetCurrentTaskHandle (referred from stream_buffer.o).
實際上TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle
是用於獲取當前任務句柄。
在文件FreeRTOSConfig.h中,宏INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle必須設置為1,此函數才有效。
所以只要在FreeRTOSConfig.h
中加入這句話即可:
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
8、重新編譯,提示:
Error: L6218E: Undefined symbol pvPortMalloc (referred from event_groups.o).
Error: L6218E: Undefined symbol vPortFree (referred from event_groups.o).
這是因為我們沒有選擇堆內存管理方式,portable/MemMang
中的每一個文件對應一種方式,拷貝出來,這里選擇heap_4.c
。
9、仿真在線運行,發現調用vTaskStartScheduler
進入了HardFault_Handler
。
需要:修改中斷向量指向RTOS-port.c文件中定義函數入口
打開startup_stm32f10x_hd.s
文件
__heap_base
Heap_Mem SPACE Heap_Size
__heap_limit
;添加這3行
IMPORT xPortPendSVHandler
IMPORT xPortSysTickHandler
IMPORT vPortSVCHandler
; 結束
PRESERVE8
THUMB
; 將 SVC_Handler 改為 vPortSVHandler
;DCD SVC_Handler ; SVCall Handler
DCD vPortSVCHandler ; SVCall Handler
; 將 PendSV_Handler 改為 xPortPendSVHandler
;DCD PendSV_Handler ; PendSV Handler
DCD xPortPendSVHandler ; PendSV Handler
; 將 SysTick_Handler 改為 xPortSysTickHandler
;DCD SysTick_Handler ; SysTick Handler
DCD xPortSysTickHandler ; SysTick Handler
簡單的例程
下面的代碼實現了創建一個任務,並定期打印。
添加下列代碼
#if 1 // 使用printf
#include "stdio.h"
#ifdef __GNUC__
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif
/* 重定向printf*/
PUTCHAR_PROTOTYPE
{
HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)&ch,1,HAL_MAX_DELAY);
return ch;
}
/* 重定向scanf */
int fgetc(FILE *f)
{
uint8_t ch = 0;
HAL_UART_Receive(&huart2, &ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
#endif
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//任務優先級
#define START_TASK_PRIO 1
//任務堆棧大小
#define START_STK_SIZE 128
//任務句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任務函數
void start_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
vTaskDelay(200);
printf("start_task\r\n");
}
}
int main(void)
{
// HAL_Init(); // 如果Systick沒有改為其他時鍾源,則運行異常。需要注釋掉。
SystemClock_Config();
MX_USART2_UART_Init();
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任務函數
(const char* )"start_task", //任務名稱
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任務堆棧大小
(void* )NULL, //傳遞給任務函數的參數
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任務優先級
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任務句柄
vTaskStartScheduler(); //開啟任務調度
}
附錄:為什么需要修改中斷向量表
我們首先需要明白:FreeRTOS任務調度的原理。
PendSV異常:可掛起的系統調用,其優先級可通過編程設置,在FreeRTOS中,一般將其設置為最低優先級。FreeRTOS系統的任務切換都是在PendSV中斷服務函數中完成的。
SVC:系統服務調用,用於產生系統函數的調用請求。
任務切換場合
認識這兩個概念以后熟悉一下,FreeRTOS在什么情況下會進行任務的切換:
- 執行系統調用 SVC(Supervisor Call);
- 系統嘀嗒定時器中斷;
SVC(Supervisor Call)指令用於產生一個SVC異常。它是用戶模式代碼中的主進程,用於創造對特權操作系統代碼的調用。SVC是用於呼叫操作系統所提供API的正道。用戶程序只需知道傳遞給操作系統的參數,而不必知道各API函數的地址。
SVC指令帶一個8位的立即數,可以視為是它的參數,被封裝在指令自身,如:
SVC 3; 呼叫3號系統服務
因此在SVC服務例程中,需要讀取本次觸發SVC異常的SVC指令,並提取出8位立即數所在的位段,從而判斷系統調用號。
PendSV是為系統級服務提供的中斷驅動。在一個操作系統環境中,當沒有其他異常正在執行時,可以使用PendSV來進行上下文的切換。
在進入PendSV處理函數時:
(1)xPSR、PC、LR、R12、R0~R3已經在處理棧中被保存。
(2)處理模式切換到線程模式。
(3)棧是主堆棧。
由於PendSV在系統中被設置為最低優先級,因此只有當沒有其他異常或者中斷在執行時才會被執行。
執行系統調用 就是FreeRTOS系統提供的相關 API函數,比如 函數,比如 任務切換函數 taskYIELD(), FreeRTOS有些 API函數 也會調用taskYIELD(),這些 ,這些 API函數都會導致任務切換,統稱為系統調用;
#define taskYIELD() portYIELD()
#define portYIELD()
{
//通過向中斷控制和壯態寄存器ICSR的bit28寫入1掛起PendSV來啟動PendSV中斷,進行任務切換
portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
__dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );
__isb( portSY_FULL_READ_WRITE );
}
#define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired )\
if( xSwitchRequired != pdFALSE ) portYIELD()
#define portYIELD_FROM_ISR( x ) portEND_SWITCHING_ISR( x )
系統嘀嗒定時器中斷 也會進行任務切換:
void SysTick_Handler(void)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED) //系統已經運行
{
xPortSysTickHandler();
}
HAL_IncTick();
}
void xPortSysTickHandler( void )
{
vPortRaiseBASEPRI(); //關閉中斷
if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE ) //進入PendSV中斷
{
portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
}
vPortClearBASEPRIFromISR(); //打開中斷
}
PendSV解析
FreeRTOS在PendSV中完成任務切換,具體不具體展開,因為是匯編語言,核心信息是利用vTaskSwitchContext() 來獲取下一個要運行的任務,並將pxCurrentTCB更新為這個要運行的任務:
void vTaskSwitchContext( void )
{
if( uxSchedulerSuspended != ( UBaseType_t ) pdFALSE ) //掛起狀態不能進行任務切換
{
xYieldPending = pdTRUE;
}
else
{
xYieldPending = pdFALSE;
traceTASK_SWITCHED_OUT();
taskCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW();
taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK(); //切換至就緒狀態下的優先級最高的任務
traceTASK_SWITCHED_IN();
}
}
#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()
{
UBaseType_t uxTopPriority = uxTopReadyPriority;
//pxReadyTasksLists[]為就緒任務列表數組,一個優先級一個列表,同優先級都掛到相對應的列表
while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ) )
{
configASSERT( uxTopPriority );
--uxTopPriority;
}
listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB,&( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) );
uxTopReadyPriority = uxTopPriority;
}
內核控制函數概覽
這些函數應用層是不使用的,請注意!!!
函數 | 描述 |
---|---|
taskYIELD() | 任務切換 |
taskENTER_CRITICAL()/taskEXIT_CRITICAL() | 進入/退出臨界區(用於任務中) |
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()/taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() | 進入/退出臨界區(用於中斷服務函數中) |
taskDISABLE_INTERRUPTS()/taskENABLE_INTERRUPTS() | 關閉/打開中斷 |
vTaskStartScheduler()/vTaskEndScheduler() | 開啟/關閉任務調度器 |
vTaskSpendAll()/vTaskResumeAll() | 掛起/恢復任務調度器 |
vTaskStepTick() | 設置系統節拍值 |
附錄:調用vTaskStartScheduler的注意事項
為了調度任務,必須調用vTaskStartScheduler
,且在初始化調度器之前,除了創建任務/隊列等,不要做多余動作。
vTaskStartScheduler()主要完成以下工作:
-
調用
xTaskCreate()
創建空閑任務,其優先級為最低(0) -
關閉中斷功能,使能任務調度功能;
-
初始化全局變量3. 設置SysTick、PendSV、FPU
-
設置系統節拍定時器
-
觸發SVC異常,運行第一個任務
-
返回空閑任務句柄。
像你的情況,有可能是:
如果你使用的是HAL庫,則HAL_Init()會初始化SysTick,SysTick會掛起PendSV運行調度器導致任務運行。
不要在HAL_Init()中初始化SysTick,注釋掉相關初始化代碼(最好不要修改庫函數,直接復制出來使用)
附錄:vTaskStartScheduler()解析
vTaskStartScheduler 執行過程
創建任務以后,調用vTaskStartScheduler
開始調度任務。那么到底發生了什么呢?
void vTaskStartScheduler( void )
{
BaseType_t xReturn;
#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) //條件編譯,如果是靜態創建方式
{
StaticTask_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;
StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;
uint32_t ulIdleTaskStackSize;
/* The Idle task is created using user provided RAM - obtain the
address of the RAM then create the idle task. */
vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, &pxIdleTaskStackBuffer, &ulIdleTaskStackSize );
xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic( prvIdleTask,
"IDLE",
ulIdleTaskStackSize,
( void * ) NULL,
( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ),
pxIdleTaskStackBuffer,
pxIdleTaskTCBBuffer );
if( xIdleTaskHandle != NULL )
{
xReturn = pdPASS;
}
else
{
xReturn = pdFAIL;
}
}
#else //動態方式創建,分配RAM
{
xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask,
"IDLE", configMINIMAL_STACK_SIZE,
( void * ) NULL,
( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ),
&xIdleTaskHandle );
}
#endif
#if ( configUSE_TIMERS == 1 ) //如果使用軟件定時器,使能軟件定時器
{
if( xReturn == pdPASS )
{
xReturn = xTimerCreateTimerTask();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
#endif /* configUSE_TIMERS */
if( xReturn == pdPASS ) //空閑任務和定時器任務創建成功
{
portDISABLE_INTERRUPTS(); //關閉中斷
#if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 ) //使能NEWLIB-一個面向嵌入式系統的C運行庫
{
_impure_ptr = &( pxCurrentTCB->xNewLib_reent );
}
#endif
xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
xSchedulerRunning = pdTRUE; //調度器開始運行
xTickCount = ( TickType_t ) 0U; //設置軟件定時器初始值
portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS(); //配置定時器,用戶需要操作portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS這個宏
//調用函數xPortStartScheduler()來初始化跟調度器有關的硬件
if( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
{
}
else
{
}
}
else
{
//內核未創建成功,返回原因:內存不夠
configASSERT( xReturn != errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY );
}
( void ) xIdleTaskHandle; //用於防止編譯器報錯
}
- 動態創建一個"IDLE"任務:堆棧
configMINIMAL_STACK_SIZE=128*4byte
;任務優先級為tskIDLE_PRIORITY;任務體 prvIdleTask。 - 如果系統使用 軟件定時器;將通過
xTimerCreateTimerTask()
創建定時器服務任務"Tmr Svc"。堆棧2*128*4byte
;任務優先級為configTIMER_TASK_PRIORITY;任務體 prvTimerTask。 - 關閉中斷
portDISABLE_INTERRUPTS()
用於屏蔽configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 5
中斷級別以下的所有中斷。(在vPortSVChandle 中斷服務函數中會對其開啟) - 設置下一任務調度需要的阻塞時間
xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY = 0xffffffffUL
; - 設置調度器工作標志
xSchedulerRunning = pdTRUE
- 設置初始化時鍾節拍計數器
xTickCount = 0
- 系統運行時間統計變量初始化。
runtimeCounter = 0ul。
- 開啟進入第一個任務
xPortStartScheduler()
- 設置PendSV、SysTick為最低優先級中斷並開啟SysTick。
- 初始化任務臨界區嵌套計數 uxCriticalNesting = 0;
- 設置systick計時器來生成所需的tick中斷頻率vPortSetupTimerInterrupt()
- 使能FPU(CP10&CP11),確保在VFP啟用vPortEnableVFP()。
- 開啟第一個任務。vPortStartFirstTask()
有關定義
全局狀態量
語句 | 意義 |
---|---|
static volatile TickType_t xTickCount = ( TickType_t ) 0U; | 系統時鍾節拍計數器tick。 |
static volatile TickType_t xNextTaskUnblockTime = ( TickType_t ) 0U; | 全局下一任務調度需要的阻塞時間,用於及其喚醒任務 |
TCB_t * volatile pxCurrentTCB = NULL; | 全局當前任務pcb。 |
static volatile BaseType_t xSchedulerRunning = pdFALSE; | 全局調度器工作標志。 |
static volatile UBaseType_t uxSchedulerSuspended = ( UBaseType_t ) pdFALSE; | 全局調度器掛起標志。 |
調度器運行狀態
(與調度器掛起標志、調度器運行標志有關)。
#define taskSCHEDULER_SUSPENDED ( ( BaseType_t ) 0 ) // 掛起
#define taskSCHEDULER_NOT_STARTED ( ( BaseType_t ) 1 ) // 未開啟
#define taskSCHEDULER_RUNNING ( ( BaseType_t ) 2 ) // 運行
獲取調度器運行狀態。
BaseType_t xTaskGetSchedulerState( void )
{
BaseType_t xReturn;
if( xSchedulerRunning == pdFALSE ){
xReturn = taskSCHEDULER_NOT_STARTED;
} else {
if( uxSchedulerSuspended == ( UBaseType_t ) pdFALSE ){
xReturn = taskSCHEDULER_RUNNING;
}else{
xReturn = taskSCHEDULER_SUSPENDED;
}
}return xReturn;
}
任務分析
prvIdleTask()任務分析、prvTimerTask()任務分析
略。
vPortStartFirstTask() 分析
/* Use the NVIC offset register to locate the stack. */
ldr r0, =0xE000ED08 /* 中斷向量表重定位(偏移)寄存器 VTOR.(systemInit中已經重定位到0x80000000) */
ldr r0, [r0] /* 讀取VTOR中的值到R0,即 R0= 0x80000000 ,*/
ldr r0, [r0] /* 向量表起始地址存儲的是MSP(系統堆棧指針)的初始值,即本處獲得了MSP中的初始值(CSTACK)*/
/* Set the msp back to the start of the stack. */
msr msp, r0 /* 將MSP中的初始值賦值給MSP,即復位MSP ,這個初始值子在哪里賦予的呢?*/
/* Call SVC to start the first task. */
cpsie i
cpsie f /*操作 寄存器PRIMASK、FAULTMASK,使能全局中斷 */
dsb /*數據同步隔離*/
isb /*指令同步隔離*/
svc 0 /*觸發SVC中斷,系統調用代號為 0 ,整個freeRtos中唯一使用的地方*/
vPortSVCHandler 異常服務處理
vPortSVCHandler:
/* Get the location of the current TCB. */
ldr r3, =pxCurrentTCB /* 獲取第一個任務pcb指針 到 R3*/
ldr r1, [r3] /* 獲取任務pcb指針的值(即PCB的存儲地址) 到 R1*/
ldr r0, [r1] /* 獲取任務pcb 結構的第一個數據,即任務堆棧指針 到 R0 */
/* Pop the core registers. */
ldmia r0!, {r4-r11, r14} /* 需要手動出棧,恢復任務的現場 ,R0~R3、xPSR(任務狀態)、R12(IP)、R15(PC)中斷退出后硬件自動出棧恢復;注意:R14(LR)=EXC_RETURN,在進入本中斷時自動賦值為特殊含義*/
msr psp, r0 /* 將目前的任務棧指針賦值給進程棧指針(R13-PSP) */
isb /*指令同步隔離*/
mov r0, #0 /* 設置R0的的 值為 0 */
msr basepri, r0 /* 打開中斷 */
bx r14 /* 跳轉開始執行 */
任務出棧順序
附錄:CORTEX-M3 異常/中斷響應與返回
響應
Cortex-M3的異常/中斷響應序列包括:
- 入棧:把8個寄存器的值壓入棧。
- 取向量:從向量表中找出對應的服務程序入口地址。
- 更新寄存器:更新堆棧指針SP,更新連接寄存器LR,更新程序計數器PC
入棧
響應異常的第一個行動,就是自動保存現場的必要部分:依次把xPSR、PC、LR、R12以及R3~R0由硬件自動壓入適當的堆棧中:
- 如果當響應異常時,當前的代碼正在使用PSP,則壓入PSP,也就是使用進程堆棧;
- 否則就壓入MSP,使用主堆棧。
在自動入棧的過程中,把寄存器寫入堆棧內存的時間順序,並不是與寫入的空間順序相對應的。但是,Cortex-M3內核會保證:正確的寄存器將被保存到正確的位置。
一旦進入了異常中斷服務程序,就將一直使用主堆棧。
取向量
在數據總線執行入棧操作的時候,指令總線正在執行取向量操作:即從向量表中找出正確的中斷向量,然后在服務例程入口處預取指令。取向量和入棧是同時進行的;
更新寄存器
在入棧和取向量操作完成之后,執行異常中斷服務程序之前,還要更新一系列的寄存器:
- 堆棧指針SP:在入棧后,會把堆棧指針(PSP或MSP)更新到新的位置。在執行異常中斷服務程序時,將由MSP負責對堆棧的訪問。
- 程序狀態寄存器PSR:更新IPSR位段的值為新響應的異常編號。
- 程序計數寄存器PC:在取向量完成后,PC將指向異常中斷服務程序的入口地址。
- 連接寄存器LR:在出入ISR的時候,LR的值將得到重新的詮釋,這種特殊的值稱為“EXC_RETURN”。在異常進入時由系統計算並賦給LR,並在異常返回時使用它。
另外,在NVIC中,也會更新若干個相關寄存器。例如,新響應異常的懸起位將被清除,同時其活動位將被置位。
返回
當異常/中斷服務程序執行完畢之后,需要一個“異常返回”動作序列,從而恢復先前的系統狀態,使被中斷的程序繼續執行。
從形式上看,有3種途徑可以觸發異常返回序列,如:
返回指令 | 工作原理 |
---|---|
BX <reg> |
當LR儲存了EXC_RETURN ,調用即可返回 |
POP {PC} 和POP{..., PC} |
在服務例程,LR的值常常會被壓入棧。此時即可使用POP指令把LR儲存的EXC_RETURN 往PC里彈,從而啟動處理器的中斷返回序列 |
LDR與LDM | 把PC作為目的寄存器,亦可啟動中斷返回序列。 |
不管使用哪一種返回指令,都需要用到先前存儲到LR中的EXX_RETURN,把EXC_RETURN送往PC。
在啟動了中斷返回序列后,將執行以下操作:
- 出棧:恢復先前壓入堆棧的寄存器的值。內部的出棧順序與入棧時的向對應。堆棧指針的值也恢復更新。
- 更新NVIC寄存器:異常返回,其將於的活動位將被硬件清除。對於外部中斷,如果中斷輸入再次被置為有效,懸起位也將再次置位,新的中斷響應序列也隨之再次執行。
附錄:Cortex-M3 異常返回值EXC_RETURN
進入異常服務程序以后,LR的值被自動更新為特殊的EXC_RETURN
(只有[3:0]位有意義,其他位都為1)。
當程序從異常服務程序返回,把這個EXC_RETURN
值送往PC時,就會啟動處理器的異常中斷返回序列。
因為LR的值EXC_RETURN是由硬件自動設置的,所以只要沒有特殊需求,就不要改動它。
RETURN的高28位全為1,只有bit[3:0]的值有特殊含義。
位段 | 意義 |
---|---|
3 | 0:返回后進入Handler模式 1:返回后進入線程模式 |
2 | 0:從主堆棧中執行出棧操作,返回后使用MSP 1:從進程棧中執行出棧操作,返回后使用PSP |
1 | 保留,必須為0 |
0 | 0:返回ARM狀態 1:返回Thumb狀態(在CM3中必須為1) |
顯然,合法的EXC_RETURN值共有3個,如下:
EXC_RETURN值 | 功能 |
---|---|
0xFFFF FFF1 | 返回Handler模式 |
0xFFFF FFF9 | 返回thread(線程)模式,並且使用主堆棧(SP=MSP) |
0xFFFF FFFD | 返回thread模式,並且使用線程棧(SP=PSP) |
如果主程序在線程模式下運行,並且在使用MSP時被中斷,則在服務程序中LR=0xFFFFFFF9(主程序被打斷前LR已被自動入棧)。
如果主程序在線程模式下運行,並且在使用PSP時被中斷,則在服務程序中LR=0xFFFFFFFD(主程序被打斷前LR已被自動入棧)。
如果主程序在Handler模式下運行,則服務程序中LR=0xFFFFFFF1(主程序被打斷前LR已自動入棧)。這是所謂的“主程序”,其實更可能時被搶占的中斷服務程序。事實上,在嵌套時,更深層ISR所看到的LR總是0xFFFFFFF1。
LR的值在異常期間被設置為EXC_RETURN(線程模式使用主堆棧):
LR的值在異常期間被設置為EXC_RETURN(線程模式使用進程堆棧):
附錄: Cortex-M3的有關機制
2種操作模式
Cortex-M3支持兩種操作模式(handler模式和thread模式),這兩種模式是為了區別正在執行代碼的類型:
- handler模式為異常處理程序的代碼
- 線程模式為普通應用程序的代碼
2個棧指針
Cortex-M3內核有兩個堆棧指針:MSP-主堆棧指針和PSP-進程堆棧指針,在任何一個時刻只能有一個堆棧指針起作用,也就是說任何一個時刻只能使用一個堆棧指針,要么使用MSP,要么使用PSP。何為堆棧指針,其實就是普通的指針,只是他們指向兩個不同的堆棧。
MSP:主堆棧指針,當程序復位后(開始運行后),一直到第一次任務切換完成前,使用的都是MSP,即:main函數運行時用的是MSP,運行OSStartHighRdy,運行PendSV程序,用的都是MSP。當main函數開始運行前,啟動文件會給這個函數分配一個堆棧空間,像ucos給任務分配堆棧空間一樣,用於保存main函數運行過程中變量的保存。此時MSP就指向了該堆棧的首地址。
PSP:進程堆棧指針,切換任務之后PendSV服務程序中有ORR LR, LR, #0x04這句,意思就是PendSV中斷返回后使用的PSP指針,此時PSP已經指向了所運行任務的堆棧,所以返回后就可以就接着該任務繼續運行下去了。
由於任何一個時刻都只能使用一個堆棧指針(SP),所以,如果在某一個時刻,需要讀取或者改變另外一個堆棧指針的內容就得使用特定的指令:MSR和MRS