STM32運行FreeRTOS出現prvTaskExitError錯誤死機

文件port.c

prvTaskExitError();任務退出錯誤，一個可能在任務里面寫了return，另一個可能任務切換退出問題，入棧和出棧的時候出了問題。

static void prvTaskExitError( void )
{
configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );
portDISABLE_INTERRUPTS();
for( ;; );
}

找到這個函數是在哪里被調用的。

StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
{
    /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch
    interrupt. */

    /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit
    of interrupts, and to ensure alignment. */
    pxTopOfStack--;

    *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;    /* xPSR */
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;    /* PC */
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;    /* LR */

    /* Save code space by skipping register initialisation. */
    pxTopOfStack -= 5;    /* R12, R3, R2 and R1. */
    *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;    /* R0 */

    /* A save method is being used that requires each task to maintain its
    own exec return value. */
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;

    pxTopOfStack -= 8;    /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */

    return pxTopOfStack;
}

從上面可以看出prvTaskExitError被賦值給了LR寄存器，也就是STM32的R14寄存器，這個寄存器是保存函數的返回地址的，就是函數被調用完成之后返回原來的位置。

pxPortInitialiseStack是任務建立xTaskGenericCreate的時候，堆棧初始化的。

分析看，任務退出的時候調用了prvTaskExitError函數，但是正常任務是個死循環，就算刪除，也是調用刪除函數，因此有兩種情況可能出現

1. 任務沒有 while(1)的死循環。

2. while(1)里面有break函數。

經過排查是2的問題，最終解決問題。

 

uxCriticalNesting是中斷嵌套的計數

#define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL()臨界區的進入和退出函數

進入臨界區的時候，關閉中斷，這個變量會加1，退出臨界區的時候，使能中斷，值減1.

void vPortEnterCritical( void )
{
portDISABLE_INTERRUPTS();
uxCriticalNesting++;
if( uxCriticalNesting == 1 )
{
configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
}
}