基於STM32的FreeRTOS移植

簡介

通過STM32CubeMX建立MDK工程，手動進行FreeRTOS移植，以及任務創建。

開發平台

硬件平台：STM32F746 Discovery Kit
軟件源碼：FreeRTSO V9.0.0
開發環境：MDK V5.28

移植准備

1. 源碼獲取
   通過訪問FreeRTOS官網可以直接下載源碼，解壓后文件夾的FreeRTOS目錄包含了移植所需的文件和一些Demo。
2. 工程准備
   打開STM32CubeMX，選擇芯片STM32F746NGHx創建工程，在System Core欄目下的RCC項配置LSE為Crystal/Ceramic Resonator，HSE為BYPASS Clock Source
   
   根據官方的原理圖，選擇控制LD1的閃爍作為一個任務，所以配置該引腳為輸出模式
   
   配置系統時鍾
   
   在工程管理導航欄設置工程名稱、保存路徑和IDE類別，然后點擊右上角GENERATE CODE按鈕生成工程
   

源碼移植

1. 在工程根目錄建立FreeRTOS文件夾，並建立Source、Include、Portable三個子目錄，存放有關於FreeRTOS的源碼
   

2. 源碼文件夾FreeRTOS/Source路徑下的所有.c文件復制到剛才建立的Source文件夾
   

3. 源碼文件夾FreeRTOS/Source/include路徑下的所有.h文件復制到剛才建立的Include文件夾
   

4. 源碼文件夾FreeRTOS/Source/portable/MemMang路徑的所有.c文件和FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM7/r0p1路徑下的所有文件復制到剛才建立的Portable文件夾
   

5. 源碼文件夾FreeRTOS/Demo/CORTEX_M7_STM32F7_STM32756G-EVAL_IAR_Keil路徑下的FreeRTOSConfig.h文件復制到剛才建立的FreeRTOS目錄下，該文件是對FreeRTOS內核功能的配置文件，需要好好了解每個宏定義配置的功能。

MDK配置及文件修改

1. 使用MDK打開工程，把建立的FreeRTOS目錄下文件添加到工程中，並且添加包含路徑
   

2. 修改stm32f7xx_it.c文件，屏蔽掉SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler三個函數。工程中把HAL庫與FreeRTOS共用Systic，所以在FreeRTOS的xPortSysTickHandler函數中添加HAL_IncTick函數的執行。
   

3. 修改FreeRTOSConfig.h文件，否則暫時狀態下編譯會報錯。把configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK這幾個宏定義設為0；重定義configASSERT( x )，或者實現vAssertCalled函數。

創建任務

1. 在main.c中包含有關於FreeRTOS的.h文件
   

2. 創建任務句柄和入口函數
   

3. 創建並啟動調度器
   

總結

編譯后下載程序，觀察到板子上LD1開始閃爍，任務創建並成功運行。