安裝PCL（編譯方式安裝，填平之前的坑）

編譯方式安裝PCL

我的機器環境：

Ubuntu16.04

OpenGL1.1

CUDA10.2

GPU：RTX2028Ti

QT5提前安裝好了

因為PCL版本和VTK版本時依賴的關系，不是隨意的VTK版本能夠匹配隨意的PCL版本，而且PCL1.10及其以后是只支持C++14標准的，我是想用c++11標准，而且我的機器是OpenGL1.1

升級OpenGL網上是沒有教程的，所以我選擇了最高的支持OpenGL1版本的最新VTK是7.1.1版本。

 

1.安裝cmake-gui

sudo apt-get install cmake-gui

 

2.安裝依賴請看https://www.cnblogs.com/nanmi/p/12858586.html

安裝一些其他依賴，編譯這個事就是i需要依賴很多

sudo apt install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
sudo apt install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
sudo apt install freeglut3-dev libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libglew-dev
sudo apt install libpcap-dev libusb-1.0-0-dev libopenni-dev libopenni2-dev clang-format libqhull-dev

3.安裝metslib

很老的代碼庫，metslib-0.5.3應該是最新版本不會再有更新。也是源碼編譯安裝。

wget https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz
tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
cd metslib-0.5.3
./configure
make -j{線程數}
sudo make install

4.安裝VTK-7.1.1

在VTK官網下載 ，記得下載7.1.1版本，原因在文章開頭解釋了，進行編譯安裝。

tar xzvf VTK-7.1.1.tar.gz
cd VTK-7.1.1
mkdir build && cd build
ccmake ..

然后出現配置交互界面，按c鍵

配置CMAKE_INSTALL_PREFIX：自定義路徑、VTK_Group_Views：ON、VTK_RENDERING_BACKEND：根據你的OpenGL版本選擇，查看方式如下面代碼、VTK_PYTHON_VERSION：自己系統python版本、QT_VERSION：你的安裝過的QT版本

//test.cpp
#include <stdio.h>
#include <GL/glut.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    glutInit(&argc,argv);
    //顯示模式初始化
    glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE|GLUT_RGB|GLUT_DEPTH);
    //定義窗口大小
    glutInitWindowSize(300,300);
    //定義窗口位置
    glutInitWindowPosition(100,100);
    //創建窗口
    glutCreateWindow("OpenGL Version");
    const GLubyte* name = glGetString(GL_VENDOR); //返回負責當前OpenGL實現廠商的名字
    const GLubyte* biaoshifu = glGetString(GL_RENDERER); //返回一個渲染器標識符，通常是個硬件平台
    const GLubyte* OpenGLVersion =glGetString(GL_VERSION); //返回當前OpenGL實現的版本號
    //const GLubyte* Extensions  =glGetString(GL_EXTENSIONS);
    const GLubyte* gluVersion= gluGetString(GLU_VERSION); //返回當前GLU工具庫版本
    printf("OpenGL實現廠商的名字：%s\n", name);
    printf("渲染器標識符：%s\n", biaoshifu);
    printf("OpenGL實現的版本號：%s\n",OpenGLVersion );
    //printf("OpenGL支持的擴展：%s\n",Extensions );
    printf("OGLU工具庫版本：%s\n", gluVersion);
    //system("pause");  如果是windows
    return 0;
}

然后g++ test.cpp -o test   ->  ./test

配置好后按c鍵，然后按g保存並生成

然后

make -j{線程數}
sudo make install

如果不是安裝在系統環境，記得添加環境變量

5.安裝PCL-1.9.1

下載pcl源碼並編譯安裝。訪問pcl的github release頁面，這里選擇下載最新發布的1.9.1的Source code (tar.gz)。

tar -xzvf pcl-pcl-1.9.1.tar.gz
cd pcl-pcl-1.9.1
mkdir build && cd build
ccmake ..

 

按c鍵，配置BUILD_global_tests：ON、BUILD_surface_on_nurbs：ON、CMAKE_INSTALL_PREFIX：你的安裝路徑、VTK_DIR：你的VTK安裝路徑/lib/cmake/vtk-7.1

再次按c鍵，再按g鍵保存並生成makefile

然后

make -j{你的機器支持的最大線程數}
sudo make install

ok!安裝完成